学位

経歴

学歴

受賞

• Outstabdubg Demo Award（2026-04）
• 日本機械学会奨励賞(研究)（2024-04）
• 日本ロボット学会第 37 回研究奨励賞（2022-07）
• IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award（2017-09）
• IEEE Excellent Student Award（2017-03）
• 日本機械学会若手優秀講演フェロー賞（2016-06）

その他

論文

• Distal-Stable Beam for Continuum Robots（2026-04） [DOI]
• Relationship between Mediolateral Margin of Stability and Load Weight during Walking with a Unilateral Load（2026-01-11） [DOI] [Othres link]
• Estimation of Ankle Joint Impedance Based on Mechanical Response During Treadmill Belt Deceleration（2026-01-11） [DOI] [Othres link]
• Analysis of Cane Manipulation Characteristics Focusing on Cane Tip Position and Cane Force to Achieve High Stability and Low Joint Torque（2025-11） [DOI] [Othres link]
• Crawler Robot with Movable Bending Point for Enhanced Traversability（2025-10-19） [DOI] [Othres link]
• Vibration control of a large slewing crane by combining a plant model considering boom deflection with an inverse dynamics based on a rigid boom model（2025-09-26） [DOI] [Othres link] [Othres link]
• Joint-Repositionable Inner-Wireless Planar Snake Robot（2025-05） [DOI] [Othres link]
• Multi-fingered Robotic Hand with Shape Flexibility for Expanding the Feasible Range of In-hand Manipulation（2025-01-21） [DOI] [Othres link]
• Upper Limb Musculoskeletal Modeling for Estimating Cane Force during Walking with T-cane（2025） [DOI] [Othres link]
• Estimating Lower Limb Impedance during Gait Using Treadmill-Induced Perturbations*（2024-12-10） [DOI] [Othres link]
• A Suspended Pollination Robot With a Flexible Multi-Degrees-of-Freedom Manipulator for Self-Pollinated Plants（2024-09） [DOI] [Othres link]
• 可変剛性機構を有するキツツキ模倣型伸展屈曲ロボットアーム（2024）
• Earthworm-Inspired Robot Design: Reducing the Number of Actuators Through Embedded Motor Between Segments（2024） [DOI] [Othres link]
• Woodpecker's Tonge-inspired, Bendable and Extensible Robot Manipulator with Variable Stiffness Mechanism（2024） [DOI] [Othres link]
• Geared Rod-Driven Continuum Robot with Woodpecker-Inspired Extension Mechanism and IMU-Based Force Sensing（2024-01-01） [DOI] [Scopus] [Scopus] [Othres link] [ResearchMap]
• Analysis of MoS for Different Sagittal Positions of Grounding T-cane in Hemiplegic Simulated Gait（2023-12） [DOI] [Othres link]
• Design of 3D-printed Flexible Robotic Arm with Bendable and Extendable Capacity（2023-01-17） [DOI] [Othres link]
• A Palm-Sized Omnidirectional Mobile Robot Driven by 2-DOF Torus Wheels（2023-01） [DOI] [Othres link]
• A Woodpecker’s Tongue-Inspired, Bendable and Extendable Robot Manipulator With Structural Stiffness（2022-04） [DOI] [Othres link] [ResearchMap] [ResearchMap]
• The vibration-induced kinesthetic illusion enhanced by functional electrical stimulation for neurorehabilitation（2021-08-01） [DOI] [Scopus] [Scopus]
• An experimental study on energy-based control of rigid parallel series elastic actuator（2021-08-01） [DOI] [Scopus] [Scopus]
• Switching Between Continuum and Discrete States in a Continuum Robot With Dislocatable Joints（2021-02-26） [DOI] [Othres link]
• An Energy Based Control for Vibration Suppression in a Rigid Parallel Series Elastic Actuator（2021-01-11） [DOI] [Othres link] [Scopus] [Scopus]
• Self-Sensing and Feedback Control for a Twin Coil Spring-Based Flexible Ultrasonic Motor（2020-10） [DOI] [Othres link]
• Design and Experiments of Flexible Ultrasonic Motor Using a Coil Spring Slider（2020-02） [DOI] [Othres link]
• Reachability Improvement of a Climbing Robot Based on Large Deformations Induced by Tri-Tube Soft Actuators（2019-08） [DOI] [Othres link] [Othres link]
• Mobile Continuum Robot with Unlimited Extensible Sections（2018-10） [DOI] [Othres link]
• Study of Rotary-Linear Ultrasonic Motor Output Shafts (Special Issue on Innovative Actuators)（2016-07-05） [CiNii Research (CiNii Articles)] [DOI] [Othres link]
• High response master-slave control eye robot system using gaze tracking data（2015-09） [DOI] [Othres link]
• Master-Slave Eye Robot System Driven by Ultrasonic Motors for Camera Operation（2015） [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]

その他業績

• 内視鏡への応用を目指したフレキシブル超音波モータの開発（2022-03）
• 介助熟練者と初心者における車椅子を押す力と肘関節角度に注目した車椅子操作の特徴解析（2021） [J-GLOBAL]

講演・口頭発表等

• トレッドミル上での杖歩行中におけるつまずき転倒誘発装置の開発（2025-12）
• キツツキを模倣した伸縮ロボットアーム（2025-09-09）
• トレッドミルのベルト減速時の力学応答に基づく足関節インピーダンスの推定方法の検討（2025-09）
• 片手荷物保持歩行における荷物重量の違いが前額面方向のMoSに与える影響（2025-09）
• 伸縮屈曲ロボットアームの多自由度化について
• 任意の体幹位置で屈曲可能な災害救助用クローラロボットの開発
• 伸縮屈曲アームのための外部モータ駆動式ハンドシステム
• 移動関節ヘビ型ロボット：任意の体幹位置を能動屈曲可能なヘビ型ロボットによるセンサレス狭路推進制御の検討
• 連続体ロボットの S 字変形に着目した可変剛性メカニズム
• 錘の慣性力に基づき安定な杖先位置へヒトの姿勢を誘導する杖型デバイスの設計
• 車椅子操作における表面に突起を施したハンドルを用いた把持圧力分布による上肢姿勢推定
• 左右分離型トレッドミルを用いた歩行時転倒リスク評価手法
• 博士人材のキャリアパス～アカデミック編（2024-12-05）
• キツツキを模倣した伸展屈曲ロボットアーム（2024-09-13）
• 直列接続された交差リンクの連動により滑らかに屈曲するヘビ型ロボットモジュール
• 3次元伸縮屈曲アームのための高負荷伝達ラックギアの開発
• トレッドミルの急停止を用いた足関節インピーダンスの推定
• 車椅子介助者の負担を軽減させる可変剛性ハンドルの開発
• 大型旋回クレーンの逆動力学計算とブームたわみを考慮した吊り荷の振動抑制制御手法
• 任意の体幹部位を能動屈曲できるヘビ型ロボット
• Development of a Flexible Multi-degrees-of-Freedom Robot for Plant Pollination
• 可変剛性機構を有するキツツキ模倣型伸展屈曲ロボットアーム
• 慣性センサを用いた膝関節・股関節角度に基づく矢状面方向のCoP推定
• 能動駆動する腰痛防止椅子における座面動作と使用者の筋活動の関係
• 車椅子操作における介助者の上肢インピーダンス特性の解析
• T字杖の効果的な操作指導に向けた動的安定性を高める杖先位置と杖荷重の関係の導出
• 杖使用時に動的安定性を高める杖先位置の力学モデルに基づく提案
• T字杖歩行中における杖先位置の違いが動的安定性に及ぼす影響（2023-03-04）
• 慣性センサを用いたヒト立位姿勢でのCoP推定における重心動揺計との比較（2023-03-04）
• A new approach to snake robots: a body that actively bends at any point and deflection-based contact force sensing（2023）
• Development of Peristaltic Locomotion Robot Using Flexible Ultrasonic Motors（2022-10）
• ワイヤ懸垂型ロボットWEBカメラによる農作物生育管理
• 受動変形柔軟ハンドによる軟弱ワークの超低負荷ピッキングにおける力学条件に関する研究（2022-06-03）
• 腰痛予防に効果的な体幹動作可能なオフィス用能動椅子の開発（2022-06-03）
• 力学モデルに基づいた慣性センサによるヒト立位姿勢揺動の推定に関する研究（2022-06-03）
• キツツキの舌を模した伸縮屈曲可能かつ高ペイロードを有するロボットマニピュレータ（2022-06-03）
• T字杖歩行中における両足と杖にかかる荷重に基づく動的安定性(MoS)の評価（2022-06-02）
• 定荷重ばねを用いた伸縮・屈曲・収縮が可能な柔軟ロボットアームの開発（2021-06-08）
• FESの電気刺激波形が示指MP関節動作へ及ぼす影響に関する研究（2021-06-07）
• ワイヤの射出・巻取・分離機能を有するスパイダーマンロボットの開発（2021-06-07）
• セルフセンシングフレキシブル超音波モータ（2020-05-29）
• フレキシブル超音波モータの原理と設計（2019-09）
• 柔軟チューブによって駆動するヘビ状ロボットの開発（2019-09）
• 柔軟チューブによって駆動するヘビ状ロボットの開発（2019-06）
• Large Deformation Improve Reachability of a Soft Climbing Robot（2019-04）
• 次世代型人工筋肉を目指したフレキシブル超音波モータの開発（2017-05）
• コイルばねを出力軸とするフレキシブル超音波モータの開発（2017-03）
• Improving the Torque and Thrust Force of a Rotary-linear Ultrasonic Motor（2016-08）
• 回転直動超音波モータの出力軸に関する研究（2016-06）
• Master-Slave Eye Robot System Driven by Ultrasonic Motors for Camera Operation（2015-12）
• Master-Slave Eye Robot System Driven by Ultrasonic Motors for Camera Operation（2015-10）
• 視線情報を入力とする高応答眼球ロボットシステム（2015-05）

書籍等出版物

作品等

共同研究・競争的資金等の研究課題

メディア報道

• Flexible Actuators Spring Into Action（HACKADAY）（2020-11）
• Researchers propose a coil spring-based soft actuator using two flexible ultrasonic motors（Arduino Blog）（2020-11）
• The wall-climbing robot inspired by a leech（Cambridge Network）（2019-09）
• 壁登りロボット次々（中日新聞）（2019-07）
• ヒル型ロポ 伸縮かるがる壁 スイスイ（朝日新聞）（2019-07）
• 壁登り乗り超えるロボット（東愛知新聞）（2019-07）
• 垂直な壁登るロボット（日刊工業新聞）（2019-07）
• 壁登り降りするロボット ヒル参考に開発（NHKおはよう東海）（2019-06）
• ヒルのごとく壁を縦横に移動（東日新聞）（2019-06）
• These soft robots will amaze you（Medium.com）（2019-06）
• Inspired by a soft body of a leech — a wall-climbing robot（EurekAlert!）（2019-05）
• Wall-climbing robot inspired by the soft body of a leech（Robot Report.com）（2019-05）
• This soft and flexible leech-inspired robot can climb walls（Digital Trends）（2019-05）
• This Soft and Flexible Leech-Inspired Robot Can Climb Walls（Phone Week）（2019-05）
• Inspired By A Soft Body Of A Leech: A Wall-Climbing Robot（Eurasia Review）（2019-05）
• Leech-inspired soft robot can climb walls（Business Standard India）（2019-05）
• Newly-developed tiny wall climbing robot opens up host of possibilities“（Devdiscourse）（2019-05）
• Robotics Leech-like climbing robot a world first in free movement（New Atlas）（2019-05）
• Researchers Develop Leech-Shaped Robot that Climbs Vertical Walls（AZoRobotics.com,https://www.azorobotics.com/News.aspx?newsID=10530）（2019-05）
• Inspired by a Soft Body of a Leech — A Wall-Climbing Robot（Product Design and Development）（2019-05）
• Sucking leech robot scales walls after bathroom revelation（Institution of Mechanical Engineers）（2019-05）
• Leech-inspired robot climbs walls（Telengana Today）（2019-05）
• Watch a Leech-Like Robot Crawl Its Way up a Wallt（Futurism）（2019-05）
• Now, a robot that can climb walls（The Hindu）（2019-05）
• Sucker for walls: Soft robot inspired by leeches can grip, climb up walls like a pro（Firstpost.com）（2019-05）
• Robot Leeches Can Climb Over Walls（ThomasNet）（2019-05）
• This leech-like robot can crawl on walls（World Economic Forum）（2019-05）
• Leech inspired wall climbing robot（Energy Harvesting Journal）（2019-05）
• A Leech-Like Robot Climbs Up the Walls（Tech Briefs）（2019-05）

産業財産権

• 無限軌道装置及び無限軌道式移動体（特願2026-054233）
• 連続体構造、三次元連続体構造及びこれを備えるロボット（特願2026-034878）
• 連続体ロボット（特願2025-173523）
• 可塑性索状駆動装置（特願特願第2018-041600）
• ばねをロータに用いた超音波アクチュエータ（特願2016-095632）

所属学協会

• 日本機会学会
• IEEE

委員歴

担当経験のある科目

• 工学実験第二メカトロニクス基礎実験

社会貢献活動

学術貢献活動