学位

• 博士（工学）(大阪大学)
• 修士（工学）(大阪大学)
• 学士（工学）(大阪大学)

経歴

学歴

受賞

• IEEE/ASME Transactions on Mechatronics Best Paper Award Finalist
• 2024 IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award
• HCI研究発表会 学生奨励賞
• ヒューマンコミュニケーション賞 (HC賞)
• 大阪大学総長奨励賞
• Best paper in session, IECON 2013
• 奨励賞

その他

論文

• Vision-sharing system for android avatars to enable remote eye contact [DOI] [Othres link] [Othres link] [ResearchMap]
• Joint angle synergy-based humanoid robot motion generation with fascia-inspired nonlinear constraints [DOI]
• Achieving Mechanical Transparency Using Fusion Hybrid Linear Actuator for Shoulder Flexion and Extension in Exoskeleton Robot [DOI]
• Disturbance Response and Force Control of a Magnetic Lead Screw Actuator [DOI] [Othres link]
• Development of the Lifelike Head Unit for a Humanoid Cybernetic Avatar ‘Yui’ and its Operation Interface [DOI] [Othres link]
• Exploring the eating experience of a pneumatically-driven edible robot: Perception, taste, and texture. [DOI] [PubMed] [PubMed Central]
• Design and Dynamic Analysis of a Two-Degree-of-Freedom Pneumatic-Electromagnetic Hybrid Actuator Using Bellows Pneumatic Actuator [DOI] [Othres link]
• Fusion Hybrid Linear Actuator: Concept and Disturbance Resistance Evaluation [DOI] [Othres link] [ResearchMap] [ResearchMap] [ResearchMap]
• Gaze movement operability and sense of spatial presence assessment while operating a robot avatar
• Spontaneous gait phase synchronization of human to a wheeled mobile robot with replicating gait-induced upper body oscillating motion [DOI]
• Gaze motion and subjective workload assessment while performing a task walking hand in hand with a mobile robot [DOI]
• Study on Disturbance Response of a Magnetic Lead Screw Actuator [DOI]
• Adjustable whole-body dynamics for adaptive locomotion: the influence of upper-body movements and its interactions with the lower-body parts on the stable locomotion of a simple bipedal robot [DOI]
• Inter-module Physical Interactions: A Force-Transmissive Modular Structure for Whole-body Robot Motion [DOI]
• Perception of Emotional Expression of Mobile Humanoid Robot Using Gait-Induced Upper Body Motion [DOI] [Othres link]
• Can an android’s posture and movement discriminate against the ambiguous emotion perceived from its facial expressions? [DOI] [Othres link]
• Development of ‘ibuki’ an electrically actuated childlike android with mobility and its potential in the future society [DOI]
• The Neighbor in My Left Hand: Development and Evaluation of an Integrative Agent System With Two Different Devices [DOI] [Othres link]
• Android Printing: Towards On-Demand Android Development Employing Multi-Material 3-D Printer [DOI] [Othres link]
• Structural Simplicity and Performance Comparison of Magnetic Lead Screws without Spiral Permanent Magnets [DOI] [Othres link] [Othres link]
• Analysis of a Motor Integrated Magnetically Levitated Lead Screw
• Two-degree-of-freedom actuator for robotic eyes [DOI]
• A Software Framework to Create Behaviors for Androids and Its Implementation on the Mobile Android "ibuki" [DOI] [Othres link]
• Perception of Emotional Gait-like Motion of Mobile Humanoid Robot Using Vertical Oscillation [DOI] [Othres link]
• PedestriANS: a bipedal robot with adaptive morphology [DOI] [Othres link] [Othres link]
• Electric actuator network system: pulse width modulation signal based mutual connection of actuators for multi-joint movements
• A Magnetically Levitated Lead Screw for Complete Non-Contact Power Transmission [DOI] [Othres link]
• Experimental Verification of a Consequent-Pole Magnetic Lead Screw [DOI] [Othres link]
• A Magnetic Lead Screw with Variable Stiffness Mechanism [DOI] [Othres link]
• A Bipedal Robot with an Energy Transfer Mechanism between Legs: A Pilot Study [DOI] [Othres link]
• A study on energy transfer among limbs in a legged robot locomotion [DOI] [Othres link] [Othres link]
• Analysis of a Consequent-Pole Magnetic Lead Screw
• Force Estimation Method for a Magnetic Lead-Screw-Driven Linear Actuator [DOI] [Othres link]
• Force Estimation Method for a Magnetic Lead-Screw-Driven Linear Actuator
• らせん型リニアアクチュエータのセンサレス駆動に 関する検討 [DOI] [Othres link]
• A design of robotic spine composed of parallelogram actuation modules [DOI] [Othres link]
• Effect of the cervical structure on the operability of teleoperated humanoid head [DOI] [Othres link]
• Prediction and prevention of losing steps in a helical teethed linear actuator [DOI] [Othres link]
• 螺旋型磁石を用いない磁気ねじアクチュエータの提案 [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• Effect of the cervical structure on the operability of tele-operated humanoid
• A design of robotic spine composed by parallelogram actuation modules
• Adjustable response of a robotic arm by switching paths of an actuator network system
• Switching locomotion of a four-legged robot by changing the connection patterns of an actuator network system
• 受動的応答性調整機構の上肢筋骨格ロボットへ の適用 [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [Othres link]
• Design strategy for robotic spines of Androids with a natural postural appearance [DOI] [Othres link]
• 物理的に連結された空気圧シリンダの連動駆動を利用したヒト型ロボットの肩関節機構の開発―連動する二重関節機構による広可動域関節の実現― [DOI] [Othres link]
• Adaptive locomotion by two types of legged robots with an actuator network system [DOI] [Othres link]
• Adaptive Whole-Body Dynamics An Actuator Network System for Orchestrating Multijoint Movements [DOI] [Web of Scientce] [Othres link]
• 人共存型ロボットのためのアクチュエータ技術 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• Study on a pneumatically actuated robot for simulating evolutionary developmental process of musculoskeletal structures [DOI] [Othres link]
• Characteristics analysis of a helical teethed linear actuator [DOI] [Web of Scientce] [Othres link]
• HUMA: A human-like musculoskeletal robot platform for physical interaction studies [DOI] [Othres link]
• Characteristics Analysis of a Helical Teethed Linear Actuator
• Development of a pneumatic-electromagnetic hybrid linear actuator with an integrated structure [DOI] [Othres link]
• Design of an Integrated Pneumatic-Electromagnetic Hybrid Linear Actuator
• A Self-organizing Mechanism for Robotic Musculoskeletal Systems
• Confidence-based roadmap using Gaussian process regression for a robot control [DOI] [Othres link]
• Estimation of physical interaction between a musculoskeletal robot and its surroundings [DOI] [Othres link]
• Estimation of Physical Interaction between a Musculoskeletal Robot and Its Surroundings
• Development and control of a novel cylindrical IPM linear vernier motor for compliant robot actuation [DOI] [Othres link]
• 人工筋のためのリニアバーニアモータ [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• Hopping by a monopedal robot with a biarticular muscle by compliance control - An application of an electromagnetic linear actuator [DOI] [Othres link]
• Design and optimization of a novel small-sized linear vernier motor without mover magnets for artificial muscle applications
• Hopping of a monopedal robot with a biarticular muscle driven by electromagnetic linear actuators [DOI] [Othres link]
• 人工筋用小型リニアバーニアモータの提案 [Othres link]
• Development of a Monopedal Robot with a Biarticular Muscle and Its Hopping Motion [CiNii Research (CiNii Articles)]
• Dynamic analysis method for electromagnetic artificial muscle actuator under PID control [DOI] [Othres link]
• 高出力で柔軟なリニアアクチュエータ [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• Dynamic Analysis Method for Electromagnetic Artificial Muscle Actuator under PID Control
• PID制御下におけるリニア電磁アクチュエータの動作特性解析 [Othres link]

その他業績

• 融合型ハイブリッドリニアアクチュエータ
• 人間と食物の意見の相違がその味に及ぼす影響: 対話可能な可食ロボットを用いた実験的探究
• リハビリテーション用外骨格ロボットを用いた抗重力下アシスト中の肩関節インピーダンス計測の可能性の検討-空電ハイブリッドアクチュエータによる上肢重量補償と摂動印加の両立- [J-GLOBAL]
• 巧みなアクチュエーションの実現に向けた融合型ハイブリッドアクチュエータの研究開発
• 可動隔壁型二自由度球面空圧アクチュエータのトルク解析
• ベローズ空気圧アクチュエータを用いた多自由度空電ハイブリッドアクチュエータのトルク解析
• 職人の丁度よい押しつけ力の再現に向けた一体構造空電ハイブリットリニアアクチュエータの開発
• 三層永久磁石磁気ギアードモータの特性評価 (回転機 リニアドライブ 家電・民生合同研究会・小形モータ一般・永久磁石モータ一般/リニアドライブ一般/家電・民生一般) [CiNii Research (CiNii Articles)] [Othres link]
• バックドライバビリティを持つ多自由度ロボットと柔軟物との接触力予測 (ニューロコンピューティング) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• 1P1-S01 二関節筋機構を有する腕ロボットによるエンドエフェクタの応答性調節の検討 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1P2-C07 人と同様の可動域を持つ空気圧駆動上肢型ロボットのダイナミクス推定 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-J03 筋骨格構造の進化的発生過程シミュレーションの為の空圧駆動ロボットの開発(進化・学習とロボティクス) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-B08 過負荷保護のための腱駆動磁気脱臼関節の開発(ワイヤ駆動系の機構と制御) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 3A1-D08 空気圧シリンダ駆動型関節機構を用いた高可動域上肢帯ロボットの開発(ヒューマノイド(1)) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• ロボットの柔軟動作を実現する高出力リニアバーニアモータの開発とその制御 [CiNii Research (CiNii Articles)] [Othres link]
• 回生ブレーキを利用したリニア電磁アクチュエータ駆動型一脚跳躍ロボットの高効率駆動 (回転機 リニアドライブ 合同研究会 家電・民生・小形モータ一般・永久磁石モータ一般/リニアドライブ一般/家電・民生一般) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• 腱振動刺激による運動錯覚を用いた動作教示法の検討 (ニューロコンピューティング) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• 外乱オブザーバを用いた人工筋用小型リニアバーニアモータの制御 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 可動子に永久磁石を有しない人工筋用小型リニアバーニアモータの動作特性解析 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1P1-T07 剛性楕円の調整による柔軟な物理インタラクションを行う筋骨格上肢ロボットの開発(バイオロボティクス) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 手先剛性楕円の調整による柔軟な物理的インタラクションを行う筋骨格上肢ロボットの開発 : リニア電磁アクチュエータの一応用 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• 可動子に永久磁石を用いない人工筋用小型リニアバーニアモータの提案 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A2-E03 弾性楕円に基づくリニア電磁アクチュエータ駆動型一脚ロボットの制御(脚移動ロボット) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A2-E02 リニア電磁アクチュエータ駆動型一脚ロボットの開発(脚移動ロボット) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• コンプライアンス制御による一脚ロボットの連続跳躍-リニア電磁アクチュエータの一応用- [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 三次元有限要素法を用いた新構造リニア磁気伝達減速機の動作特性解析 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 人工筋肉用リニア電磁アクチュエータで駆動する生体模倣型上肢ロボットの開発 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• PID制御下における人工筋肉リニア電磁アクチュエータの動作特性 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]

講演・口頭発表等

• リハビリテーション用外骨格ロボットを用いた抗重力下アシスト中の肩関節インピーダンス計測の可能性の検討 [ResearchMap]
• 仮想空間における人型ロボットの上半身の上下揺動が移動の開始・停止に対する人間の反応時間に与える影響 [ResearchMap]
• アンドロイドアバターの表情同期システムの検討 [ResearchMap]
• 細径長尺チューブの変形を考慮した水圧駆動アクチュエータの遠隔位置制御手法の提案と評価 [ResearchMap]
• 高速外乱に対する一体構造空電ハイブリッドリニアアクチュエータの抵抗力の評価と補償 [ResearchMap]
• 食べられるロボット ゼラチン仕立て 創造と探究のソースを添えて
• Fusion Hybrid Linear Actuator: Concept and Disturbance Resistance Evaluation
• 磁束集中型磁気ねじの提案 [ResearchMap]
• タスクの成否への介入がアバター操作の行為主体感に与える影響の調査 [ResearchMap]
• アシスト時の動的透明性を実現する外骨格ロボットに向けた能動関節の研究開発 [ResearchMap]
• Vision-Sharing System for Android Avatars: Enabling Operator Eye Movement Synchronization and Immersive Presentation of Avatar Sight [ResearchMap]
• 人間と食物の意見の相違がその味に及ぼす影響: 対話可能な可食ロボットを用いた実験的探究
• 巧みなアクチュエーションの実現に向けた融合型ハイブリッドアクチュエータの研究開発 [ResearchMap]
• 可動隔壁型二自由度球面空圧アクチュエータのトルク解析
• ベローズ空気圧アクチュエータを用いた多自由度空電ハイブリッドアクチュエータのトルク解析
• アンドロイドアバターのための広角カメラ一体型眼球および視覚共有システムの開発
• 職人の丁度よい押しつけ力の再現に向けた一体構造空電ハイブリットリニアアクチュエータの開発
• 人に優しくふるまえるロボットを目指して
• コンシークエント型磁気ねじの開発
• 車輪移動アンドロイドの上体の揺動が人間の歩容に与える影響の検討
• 遠隔操作アンドロイドヘッドの頸部関節機構とその操作性に関する検討
• 人型上肢筋骨格ロボット HUMA を用いた外力に対する応答性調整の検討 ―アクチュエータネットワークの経路切替えによるエンドエフェクタの外力に対する応答性調整
• バックドライバビリティを持つ多自由度ロボットと柔軟物との接触力予測
• 人と同様の可動域を持つ空気圧駆動上肢型ロボットのダイナミクス推定
• 二関節筋機構を有する腕ロボットによるエンドエフェクタの応答性調整の検討
• 筋骨格ロボットのための応答性調節機構に関する研究-空気圧アクチュエータ駆動人型上肢帯ロボットHUMAの開発-
• ロボットの柔軟動作を実現する高出力リニアバーニアモータの開発とその制御
• 筋骨格構造の進化的発生過程シミュレーションの為の空圧駆動ロボットの開発
• 1A1-B08 過負荷保護のための腱駆動磁気脱臼関節の開発(ワイヤ駆動系の機構と制御) [Othres link]
• 回生ブレーキを利用したリニア電磁アクチュエータ駆動型一脚跳躍ロボットの高効率駆動 [Othres link]
• 外乱オブザーバを用いた人工筋用小型リニアバーニアモータの制御 [Othres link]
• 腱振動刺激による運動錯覚を用いた動作教示法の検討 [Othres link]
• 可動子に永久磁石を有しない人工筋用小型リニアバーニアモータの動作特性解析 [Othres link]
• 手先剛性楕円の調整による柔軟な物理的インタラクションを行う筋骨格上肢ロボットの開発 : リニア電磁アクチュエータの一応用 [Othres link]
• 可動子に永久磁石を用いない人工筋用小型リニアバーニアモータの提案 [Othres link]
• 三次元有限要素法を用いた新構造リニア磁気伝達減速機の動作特性解析 [Othres link]
• PID制御下における人工筋肉リニア電磁アクチュエータの動作特性 [Othres link]
• 人工筋肉リニア電磁アクチュエータの開発 [Othres link]

書籍等出版物

作品等

共同研究・競争的資金等の研究課題

• 磁気ねじに関する研究
• ロボットの能動的接触による表面分布インピーダンスの可視化とその利用
• 柔軟な体幹を有するリニア電磁アクチュエータ駆動人型上半身ロボットの身体協調運動
• 一体構造空電ハイブリッドアクチュエータの作動流体を用いたコイル冷却機構の研究開発
• 一体構造空電ハイブリッドアクチュエータのしなやかさを体感可能な触知メディアの研究開発
• 一体化構造を有する空電ハイブリッドダイレクトドライブ直動アクチュエータの開発
• 樹脂－繊維強化プラスチック複合化による空電ハイブリッド直動アクチュエータの高性能化
• 人体の筋粘弾性のシナジーに基づく巧みな動作を行うロボットの制御
• リニア電磁アクチュエータを用いた外力に対する柔軟性を変更可能なシステムの実現

メディア報道

• 「ロボットを食べる」発想()
• 無限に延ばせる直動 名大など 磁気送りねじ機構開発()
• 中外テクノス、水圧駆動 多軸アームロボ開発()
• 世界初"食用"ロボット()
• 食感ロボ開発に成功()
• 世界初の"食用"ロボット()
• 世界初"食用"ロボット()
• 世界で初めて〝食用〟ロボットの開発に成功 ヒントはアンパンマン、よりおいしさ感じるか()
• 食用ロボ元気100倍？()
• 食べられるロボ開発()
• ロボット食べたらどうなる！？()
• 世界初"食用"ロボット()
• 世界初、"食用"ロボット()
• おいしく食べられるロボット開発／仲田佳弘（電気通信大学 准教授）(テレビ東京)
• 新感覚 遠隔コミュニケーション／仲田佳弘（電気通信大学 准教授）(テレビ東京)
• ロボットは人の心を動かす？共存で広がる未来の可能性とは()
• 生き物みたいに動くロボットを食べたら、人は何を感じる？()
• 人類の食文化を新たに創造する可食ロボット そのお味は？()
• 操作というより憑依 双方向型アバター「Yui」(Forbes JAPAN)
• アンドロイドアバター「Yui」とVRゴーグルで「視聴覚の共有による臨場感」を実現 操作者の表情をアバターで再現 電通大と東京電大()
• 電通大と東京電機大、操作者が「憑依」できるアンドロイドアバターを開発()
• 動くロボットを食べるとどう感じるか？ 可食ロボットの食体験を分析()
• 食育に貢献()
• 動きのありなしで食感に変化も？「可食ロボット」を食べた時の感覚を実験…どんな分野に応用できるか研究者に聞いた()
• ロボットを躍り食い？ 可食ロボットの哲学的課題(Forbes JAPAN)
• ロボットを食べた際の知覚の変化を研究。動いている状態で食べると罪悪感()
• What It’s Like to Eat a Robot()
• 2023国際ロボット展／ロボ部品、小型化注力()
• 電通大など、空圧・電気併用の直道装置 ロボット向け()

産業財産権

所属学協会

• IEEE
• 日本ロボット学会
• 電気学会
• 日本AEM学会

委員歴

担当経験のある科目

• 情報活用基礎
• 知能機械工学実験
• 知能機械工学実験
• 基礎プログラミングおよび演習
• 基礎プログラミングおよび演習
• Advanced Information Engineering for Robotics
• ロボット情報工学特論
• 情報科学基礎

社会貢献活動

• TEPIA アドバイザー

学術貢献活動