学位

• 工学()
• ()
• 工学修士(山梨大学)
• ()
• 工学博士(東京大学)
• ()

経歴

学歴

受賞

• Best Paper of Mecatronics & AISM 2023
• Finalist for the Best Paper Award of IEEE ICARM 2019
• SI2018優秀講演賞
• Best Paper in Biomimetics Award of IEEE ROBIO 2018
• Finalist for Best Paper Award of IEEE ICCBS 2017
• 日本機械学会若手優秀講演フェロー賞
• SI2016優秀講演賞
• 日本ロボット学会 第30回学会誌論文賞受賞
• Best Paper in Biomimetics Award of IEEE ROBIO 2015
• SI2015優秀講演賞
• Best Paper in Robotics Award of IEEE ICIA 2015
• ベストプレゼンテーション賞
• SI2014優秀講演賞
• 平成24・25年度「論文賞」
• IEEE ICIA & ICAL 2013 Best Conference Paper of ICAL 2013
• 計測自動制御学会SI2012優秀講演賞
• 日本ロボット工業会賞
• グローバルアシスト賞
• SI2011優秀講演賞
• Finalist of Best Paper for The 5th International Conference on the Advanced Mechatronics(ICAM2010)
• IEEE ICMA AWARD for ICMA 2010 Toshio Fukuda Best Paper in Mechatronics Nomination Finalist
• IEEE ICMA AWARD for ICMA 2010 Best Paper Nomination Finalist
• SI2009優秀講演賞
• SI2008優秀講演賞
• IROS 2007 Best Paper Nomination Finalist
• Finalist for Best Student Paper Award
• 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ROBOMEC賞

その他

論文

• Development of a new gear profile measuring machine with five-link closed-loop mechanism [DOI]
• Development of a Multi-Fingered Hand with Proximity Sensors for Aerial Manipulation [DOI] [Othres link]
• Development of a Novel Actuation Mechanism For a Legged Robot With Mono- and Bi-articulated Drive and Parallel Elasticity [DOI] [Othres link]
• Elastic Force Feedback CPG-based Gait Control for a Quadruped Robot with a Bioinspired Leg Mechanism [DOI] [Othres link]
• Introduction of the Agonist-Antagonist Elasticity Around the Knee Joint of a Bio-inspired Legged Robot [DOI] [Othres link]
• Motion Planning of a Quadruped Robot with Joint Stop Mechanism on an Active Spine Joint [ResearchMap]
• Biomimetic Soft Underwater Robot Inspired by the Red Muscle and Tendon Structure of Fish [DOI] [Othres link]
• Development of Soft Underwater Robot that Mimics Red Muscle and Tendon Structure of Fish
• Development of One-legged Robot with Structural Joint Stops [DOI]
• Development of Bendable Elliptical Cone Dielectric Elastomer Actuator
• Pre-Landing Control for a Legged Robot Based on Tiptoe Proximity Sensor Feedback [DOI] [Othres link]
• Motion Acquisition of Vertical Jumping by a Bio-inspired Legged Robot via Deep Reinforcement Learning [DOI] [Othres link]
• Design and Implementation of Symmetric Legged Robot for Highly Dynamic Jumping and Impact Mitigation [DOI] [Othres link]
• Vertical Jumping by a Legged Robot With Upper and Lower Leg Bi-Articular Muscle–Tendon Complexes [DOI] [Othres link]
• Bio-Inspired Take-Off Maneuver and Control in Vertical Jumping for Quadruped Robot with Manipulator [DOI] [Othres link]
• Online Locomotion Planner For Wheeled Quadrupedal Robot Using Deviation Based Scheduler
• Controllable Height Hopping of a Parallel Legged Robot
• A Legged Robot With Thigh Bi-Articular Muscle-Tendon Complex [DOI] [Othres link]
• Development of Knee Joint Mechanism with Variable Transmission and Joint Stop for Bipedal Robot Inspired by Human Structure [DOI] [Othres link]
• Structural Design and Crawling Pattern Generator of a Planar Quadruped Robot for High-Payload Locomotion
• 近接覚センサを用いた多指ハンドとアームによる物体の遠隔把持
• A Novel Foot Contact Probability Estimator for Biped Robot State Estimation
• Gait Transition Method for Quadruped Robot Based on CPG Network and Impedance Control
• 足裏近接覚情報を用いて傾斜変化に対応する2足歩行軌道計画
• 生物規範機構を有する小型脚ロボットのための垂直跳躍運動制御
• Real-time Motion Planning Using Proximity Information for Bipedal Walking on Sloped Terrain [DOI] [Othres link]
• Integrated control of a multiple-degree-of-freedom hand and arm using a reactive architecture based on high-speed proximity sensing
• Integrated control of a multiple-degree-of-freedom hand and arm using a reactive architecture based on high-speed proximity sensing [DOI]
• Development of A Parallel-elastic Robot Leg for Loaded Jumping
• Application and Analysis of an Ionic Liquid Gel in a Soft Robot [DOI]
• 生物模倣型ソフト水中ロボットの研究開発 —駆動システムを内蔵した立体魚型ロボットの開発—
• Soft Underwater Robots Imitating Manta Actuated by Dielectric-Elastomer Minimum-Energy Structures
• Method of Design Optimization and Trajectory Implementation on a Small Cat-Like Robot [DOI]
• 任意の指先位置で把持可能なロボットハンド用近接覚センサの開発 [DOI] [CiNii Research] [Othres link]
• Design of Robot Leg with Variable Reduction Ratio Crossed Four-bar Linkage Mechanism. [DOI] [DBLP] [DBLP] [DBLP]
• Energy Efficiency and Speed Optimization by Squad-Unit Genetic Algorithm for Bipedal Walking
• Motion planning method of bipedal walking using partial-circular feet imitating wheel motion
• An Overload Protector Inspired by Joint Dislocation and Reduction for Shoulder of Humanoid Robot
• Cylindrical Inverted Pendulum Model for Three Dimensional Bipedal Walking
• Introduction of Toe Mechanism with Bi-articular Tendon into Legged Robot
• Development of a Bio-inspired Flexible Tail System [Web of Scientce]
• Robotic Grasping Using Proximity Sensors for Detecting both Target Object and Support Surface [Web of Scientce]
• Development of a Bipedal Robot with Bi-articular Muscle-tendon Complex between Hip and Knee Joint [Web of Scientce]
• Development of High-Performance Soft Robotic Fish by Numerical Coupling Analysis [DOI] [Web of Scientce]
• Design and Implementation of Jumping Robot with Multi-springs Based on the Coupling of Polyarticular [Web of Scientce]
• Optimization of Standing Long Jump Strategy on a Small Quadruped Robot [Web of Scientce]
• Grasp Optimization with Constraint of Contact Points Number for a Humanoid Hand
• Electromagnetic Design of a High Torque Density Permanent Magnet Motor for Biomimetic Robot
• Trajectory optimization of humanoid robots swinging leg
• Bioinspired Control of Walking With Toe-Off, Heel-Strike, and Disturbance Rejection for a Biped Robot [DOI] [Web of Scientce]
• Design of a Rigid Mechanism for a Knee Joint with Continuously Variable Reduction Ratio
• ネット状近接覚センサを用いた非接触手探り動作による未知物体把持の研究 [DOI]
• 対象物と周辺環境情報を検出可能な近接覚を備えたロボットハンドによる物体把持 [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 近接覚を備えた遠隔操作型ロボットハンドにおける操作者への物体面情報の提示 [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 近接覚センサと RC サーボモータを用いた高機能・多自由度ハンドの開発 [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)]
• Compliance Control with Vector Decomposer Using One-Dimensional Pressure Sensor for Robotic Hand [Web of Scientce]
• Reuse of SysML Model to Support Innovation in Mechatronic Systems Design [Web of Scientce]
• Design and control of robot legs with bi-articular muscle-tendon complex. [DOI] [DBLP] [DBLP] [DBLP]
• 2足歩行安定性を向上する足裏実装型非接触センサの開発 [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)]
• Design of biomimetic soft underwater robots [DOI]
• 指先に光学式近接覚センサを備えた多指ハンドによる同時接触での把持 (物体表面の反射率推定とセンサ出力の補正) [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [Othres link]
• Integrated Control of a Multi-fingered Hand and Arm using Proximity Sensors on the Fingertips [Web of Scientce]
• Disturbance Rejection Controller for Biped Walking Using Real-Time ZMP Regulation [DOI] [Web of Scientce]
• Development of a Flexible Tail for Legged Robot [Web of Scientce]
• Cat-inspired Mechanical Design of Self-Adaptive Toes for a Legged Robot [Web of Scientce]
• Development of A Flexible Coupled Spine Mechanism For A Small Quadruped Robot [Web of Scientce]
• ネット状近接覚センサを用いた非接触手探り動作による未知物体把持の研究
• Mechanism Design of Underactuated Robotic Hand [Web of Scientce]
• 指先に近接覚センサを備えたロボットハンドによるプリグラスプ制御 [J-GLOBAL]
• Net-Structure Proximity Sensor: High-Speed and Free-Form Sensor With Analog Computing Circuit
• 圧電繊維複合材料を用いた生物模倣型ソフト水中ロボットの研究開発-立体魚型ソフト水中ロボットの開発ｰ [DOI]
• 圧電繊維複合材料を用いた生物模倣型ソフト水中ロボットの研究開発 ― 立体魚型ソフト水中ロボットの開発 ―
• Grasping Strategy for Moving Object using Net-Structure Proximity Sensor and Vision Sensor [Web of Scientce]
• Development of Leg Mechanism Using a Knee Joint with Continuously Variable Reduction Ratio Adaptive to Load [Web of Scientce]
• Development of Robot Leg Composed of Parallel Linkage and Elastic Spring for Dynamic Locomotion [Web of Scientce]
• Development of Robot Legs Inspired by Bi-articular Muscle-tendon Complex of Cats [Web of Scientce]
• Grasping Control Based on Time-To-Contact Method for a Robot Hand Equipped with Proximity Sensors on Fingertips [Web of Scientce]
• Development of A Small Quadruped Robot with Bi-articular Muscle-tendon Complex [Web of Scientce]
• Fluid-Structure Interaction Analysis of a Soft Robotic Fish Using Piezoelectric Fiber Composite [CiNii Research (CiNii Articles)] [Othres link]
• Dynamic Analysis and Optimization of Soft Robotic Fish Using Fluid-Structural Coupling Method [Web of Scientce]
• Development of a Novel Leg Mechanism in the Shape of Backward Convex with a Mechanical Joint Stop for bipedal robot [Web of Scientce]
• Development of an Entertainment Robot System using Kinect [Web of Scientce]
• Development of a Sea Snake-like Underwater Robot [Web of Scientce]
• Characteristic Equations and Gravity Effects on Virtual Passive Bipedal Walking [Web of Scientce]
• Internet based crossover robot remote control competition among Asian countries [DOI] [Web of Scientce]
• Mechanism of linear load-sensitive continuously variable transmission with spherical driving unit [DOI]
• Performance Improvement for Posture Estimation using a 3D Range Camera for Standing-Up Motion Assist Robot [Web of Scientce]
• Basic Study of Touchless Human Interface Using Net Structure Proximity Sensors [DBLP] [DOI] [Othres link]
• Fundamental Analysis for Design and Control of Soft Fish Robots using Piezoelectric Fiber Composite [Web of Scientce]
• Design and Implementation of Common Platform for Small Humanoid Robots [Web of Scientce]
• Pre-shaping for various objects by the robot hand equipped with resistor network structure proximity sensors [DOI]
• Development of Leg Mechanism Using a Knee Joint with Variable Reduction Ratio Adaptive to Load [Web of Scientce]
• Basic Study of Touchless Human Interface Using Net Structure Proximity Sensors
• Experimental discussion of occurrence of high-frequency component on slip sensor output using pressure conductive rubber [DOI]
• ロボットハンド指先に付与したネット状近接覚センサ情報に基づく把持姿勢の決定 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• Motion planning of a golf swing robot [DOI] [Web of Scientce]
• 歯車測定機の精度向上に関する研究（第1報）:測定力変化の影響 [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [Othres link]
• A Unified Framework for Virtual Passive Bipedal Gait Generation [Web of Scientce]
• Development of flapping robots using piezoelectric fiber composites - Improvement of flapping mechanism inspired from insects with indirect flight muscle [DOI]
• Internet based crossover robot remote control competition among Asian countries — Development of practice based innovative education methodology, phase V [DOI]
• Structural Design and Dynamic Analysis of Robotic Fish with Piezoelectric Fiber Composite [Web of Scientce]
• Posture Estimation using a 3D Range Camera for Standing-Up Motion Assist Robot [Web of Scientce]
• Posture Estimation using a 3D Range Camera for Standing-Up Motion Assist Robot [Web of Scientce]
• 全方位検出・高速応答可能なネット状近接覚センサの開発
• Internet Based Crossover Robot Remote Competition in Asian Countries
• 全方向包み込み式なじみグリッパ機構“Omni-Gripper”の研究 ― Hot-Ice現象を活用した液・固相変化式 把持メカニズム ―
• 超高精度歯車測定機の開発－直接駆動方式実験機の試作とその基本性能確認－ [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link] [Othres link]
• Highly Sensitive Sensor for Detection of Initial Slip and Its Application in a Multi-fingered Robot Hand [Web of Scientce]
• "Omni-Paddle": Amphibious Spherical Rotary Paddle Mechanism [Web of Scientce]
• Robot hand whose fingertip covered with net-shape proximity sensor: Moving object tracking using proximity sensing [DOI]
• Motion planning for a dynamically-coupled hyper-dynamic manipulator by reinforcement learning [DOI]
• Internet based crossover robot remote control competition among Asian countries - Development of practice based innovative education methodology, phase IV [DOI]
• Development of Omni-Directional and Fast-Responsive Net-Structure Proximity Sensor [Web of Scientce]
• A Novel Propulsion Method of Flexible Underwater Robots [Web of Scientce]
• The Mechanism of the Linear Load-Sensitive Continuously Variable Transmission with the Spherical Driving Unit [Web of Scientce]
• Development of a soft underwater robot mimicking cow-nosed ray [DOI]
• Development of high precision gear measuring machine [DOI]
• Stand-Up Motion Support By A Mobile Manipulator System with High Speed Tactile Sensors
• A New Leg Mechanism for Humanoid Robot
• 近接・触・すべり覚を統合したインテリジェントロボットハンドの開発
• Development of Underwater Robots using Piezoelectric Fiber Composite -Diversification of Propulsion Movement by Single Fin Structure- [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• Development of A Mobile Manipulator System With RFID-Based Sensor Fusion For Home Service： A Case Study on Mobile Manipulation of Chairs
• A High-Speed Mesh of Tactile Sensors Fitting Arbitrary Surfaces [DOI] [Web of Scientce]
• 水陸境界上移動体のための球状回転パドル機構“Omni-Paddle”の開発
• Development of Intelligent Robot Hand using Proximity, Contact and Slip sensing [Web of Scientce]
• High Sensitivity Initial Slip Sensor for Dexterous Grasp [Web of Scientce]
• Human assist by a mobile manipulator with high speed tactile sensor [DOI]
• Development of flapping robots using piezoelectric fiber composites - Development of driving module inspired by insects with indirect flight muscle [DOI]
• Development of Flexible Underwater Robots with Caudal Fin Propulsion [Web of Scientce]
• Development of Flapping Robots using Piezoelectric Fiber Composites - Performance Enhancement by Unique Structure and Drive Control [Web of Scientce]
• Mechanical Design of the Wheel-Leg Hybrid Mobile Robot to Realize a Large Wheel Diameter [Web of Scientce]
• Connected Tracked Robot with Offset Joint Mechanism for Multiple Configurations [Web of Scientce]
• Motion planning for vertical jumping by a small humanoid with structural joint stops [DOI]
• High Sensitivity Slip Sensor Using Pressure Conductive Rubber for Dexterous Grasp and Manipulation [Web of Scientce]
• Motion Control of a Golf Swing Robot [DOI] [Web of Scientce]
• Crawler Vehicle with Circular Cross-Section to Realize Sideways Motion
• 形態可変機能を有する2車体連結クローラ
• 大車輪径を構成可能な脚車輪可変モジュール
• High Speed and High Sensitivity Slip Sensor Utilizing Characteristics of Conductive Rubber Relationship Between Shear Deformation of Conductive Rubber and Resistance Change
• 横方向への移動を特徴とする円形断面クローラロボットの開発 第２報： 円弧状地形および軟弱地での基本走行試験
• Armadillo-Inspired Wheel-Leg Retractable Module [DOI] [Web of Scientce]
• Development of an Active Flapping Wing using Piezoelectric Fiber Composites [Web of Scientce]
• Development of Underwater Robots using Piezoelectric Fiber Composite [Web of Scientce]
• Motion Planning for a Golf Swing Robot Based on Reverse Time Symmetry and PGCTC Control [Web of Scientce]
• Development of High-Sensitivity Slip Sensor Using Special Characteristics of Pressure Conductive Rubber [Web of Scientce]
• Development of a Small Tracking Camera System for Mobile Platforms [Web of Scientce]
• Home Service by a Mobile Manipulator System -Mobile Manipulation of Chairs- [Web of Scientce]
• Internet Based Crossover Robot Remote Control Competition in Asian Countries-Development of practice based innovative education methodology, Phase II [Web of Scientce]
• Cooperative Control of Two Mobile Manipulators Transporting Objects on the Slope [Web of Scientce]
• Motion Planning for a High-speed Manipulator with Mechanical Joint Stops based on Target Dynamics and PCH System [Web of Scientce]
• Basic Running Test of the Cylindrical Tracked Vehicle with Sideways Mobility [Web of Scientce]
• Throwable Tetrahedral Robot with Transformation Capability [Web of Scientce]
• High Sensitivity Slip Sensor Using Pressure Conductive Rubber [Web of Scientce]
• Internet Based Crossover Robot Remote Control Competition Among Asian Countries –Development of practice based innovative education methodology, Phase III– [Web of Scientce]
• A net-structure tactile sensor covering freeform surface with reduced wiring [DOI]
• Trajectory Generation for Motions with Via-Point Conditions through Controller Optimization by Genetic Algorithm
• Crossover IT Mechatronics Remote Control: Innovative Education Methodology Development
• Internet Based Crossover Robot Remote Control Competition in Asian Countries -Development of practice based innovative education methodology- [Web of Scientce]
• Grasping Force Control of Multi-fingered Robot Hand based on Slip Detection Using Tactile Sensor [Web of Scientce]
• The dynamic characteristic of a golf club shaft [Web of Scientce]
• Simultaneously firing sonar ring based high-speed navigation for non-holonomic mobile robots in unstructured environment [DOI]
• Grasping force control of multi-fingered robot hand based on slip detection using tactile sensor [Web of Scientce]
• Home Service by a Mobile Manipulator System - System Configuration and Basic Experiments [Web of Scientce]
• Development of Underwater Robot using Macro Fiber Composite [Web of Scientce]
• Internet based crossover robot remote control competition in Asian Countries-development of practice based innovative education methodology- [DOI]
• Robust motion/force control of nonholonomic mobile manipulators using hybrid joints [DOI] [Web of Scientce]
• Motion generation for hyper dynamic manipulation
• 触覚センサによる滑り検出に基づく多指ハンドの把持力制御 [DOI] [DOI] [DOI] [DOI] [DOI] [CiNii Books] [CiNii Research] [Othres link] [Othres link] [Othres link] [Othres link]
• Adaptive robust motion/force control of holonomic-constrained nonholonomic mobile manipulators [DOI] [Web of Scientce]
• Navigation system for mobile robot based on simultaneous-firing sonar ring
• Development and control of compliant hybrid joints for human-symbiotic mobile manipulators [DOI]
• 衛星通信用船舶搭載型トラッキングアンテナの高精度化 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• Vibration suppression of ship-mounted antennas using a nonlinear passive vibration isolator [Web of Scientce]
• Adaptive robust trajectory and force tracking control of constrained mobile manipulators [Web of Scientce]
• A net-structure tactile sensor covering free-form surface and ensuring high-speed response [Web of Scientce]
• Design for high dynamic performance robot based on dynamically coupled driving and joint stops [Web of Scientce]
• Motion control of a manipulator with mechanical joint stops [Web of Scientce]
• Learning Control for a Dynamic System using Recurrent Neural Network
• Development of a Xero Moment Point Sensor for a Walking Robot
• The development of a violin musician robot
• Motion Control of Ultra-High-Speed Manipulator with a Flexible Link Based on Dynamically Coupled Driving
• A new golf swing robot to simulate human skill - Learning control based on direct dynamics model using recurrent ANN [DOI] [Web of Scientce]
• Development of a Nonholonomic Mobile Manipulator with Hybrid Joints
• Study on Smart Hyper-Dynamic Manipulation
• ゴルフスイングロボットの実打運動制御
• Robust Motion/Force control of holonomic constrainted nonholonomic mobile manipulators using hybrid joints [Web of Scientce]
• Motion control of golf swing robot based on dynamically-coupled driving [Web of Scientce]
• A ZMP sensor for a biped robot [Web of Scientce]
• Motion control of nonholonomic mobile underactuated manipulator [Web of Scientce]
• Dynamic performance enhancement design of robot based on dynamically-coupled driving and joint stop [Web of Scientce]
• Development of an active wing for flight machines using macro fiber composites [Web of Scientce]
• Motion control of golf swing robot based on target dynamics [Web of Scientce]
• Structural sensing and actuation utilizing macro fiber composite [Web of Scientce]
• Intelligent compliant force/motion control of nonholonomic mobilemanipulator working on the nonrigid surface
• 基礎加振を利用した実験モーダル解析(船外装置の振動解析)
• A rotary encoder based on magneto-optical storage [DOI] [Web of Scientce]
• Collision-tolerant control for hybrid joint based arm of nonholonomic mobile manipulator in human-robot symbiotic environments [Web of Scientce]
• A new motion control method for golf swing robot hitting a ball [Web of Scientce]
• Accuracy improvement of ship mounted tracking antenna for satellite communications [Web of Scientce]
• Development of hybrid joints for the compliant arm of human-symbiotic mobile manipulator [Web of Scientce]
• Mobile Manipulator Collision Control With Hybrid Joints in Human-robot Symbiotic Environments
• Learning Control of a New Golf Swing Robot Based on ANN Direct Dynamics Model
• Development of 3-D Coordinate Measuring System Using Laser Plane Scanners
• Velocity Field Navigation and Neuro-Fuzzy Control for Nonholonomic Mobile Robot
• Simultaneously-firing sonar ring based high-speed navigation for nonholonomic mobile robots in unstructured environments [Web of Scientce]
• Optimal trajectory generation for manipulator with strong nonlinear constraints and multiple boundary conditions [Web of Scientce]
• Trajectory Planning and Control of a Mobile Manipulator with Active/Passive Switching Joints for Partial Constrained Tasks
• Magneto-optical rotary encoder with a multiple reading pickup
• A new golf swing robot to simulate human skill-accuracy improvement of swing motion by learning control [DOI] [Web of Scientce]
• Development of a High Precision Mounting Robotic System -Positioning experiments by Optical Fiber Sensor
• Development of a High Precision Mounting Robotic System -Positioning experiments by Optical Fiber Sensor
• Mechanism design and control of dynamically-coupled driving based manipulator [Web of Scientce]
• Development of a hyper dynamic manipulator utilizing joint stops [Web of Scientce]
• High Accuracy Optical Fiber Positioning Sensor for Precise Assembly of Electronic Components
• Generation and Realization of Optimal Trajectory for Under-Actuated Robot
• Motion Control of a New Golf Swing Robot for Hitting a Ball
• Learning control for robot with unactuated joints
• Automatic insertion of a long-pipe by a mobile manipulator with exchangeable active/passive joints [Web of Scientce]
• Control of Golf Swing Robot by Learning –Generation of Optimal Trajectory for Real System- [Web of Scientce]
• A proposal for utilizing structural joint stop in a manipulator [Web of Scientce]
• Development of a rapid obstacle sensing system using sonar ring for mobile robot [Web of Scientce]
• High accuracy optical fiber positioning sensor for measurement of metal track edge [Web of Scientce]
• Development of a maintenance robot system for the road lighting equipment [Web of Scientce]
• A rotary encoder based on magneto-optical storage method [Web of Scientce]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの試作（第２報）-光磁気記録式ロータリエンコーダの補正転写記録-
• Control of a New Golf Swing Robot with Considering Hitting a Ball
• Measurement of transmission error including backlash in angle transmission mechanisms for mechatronic systems [Web of Scientce]
• Automatic insertion of a long-pipe by a mobile manipulator with exchangeable active/passive joints
• Fabrication of a New Rotary Encoder based on Magneto-Optical Strage Method (2nd report)-Error Corrected recording Method for Magneto-Optical Rotary Encoder - [DOI] [Scopus] [Scopus]
• Fabrication of a New Rotary Encoder based on Magneto-Optical Storage Method [DOI] [Scopus] [Scopus]
• Measurement of transmission error including backlash in angle transmission mechanisms for mechatronic systems [DOI]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの試作
• Generation of optimal trajectory for real system of an under-actuated manipulator [Web of Scientce]
• Development of a high precision mounting robot system with fine motion mechanism (3rd report) -Positioning experiments of SCARA robot with fine mechanism [DOI]
• Motion control skill in human hyper dynamic manipulation - An investigation on the golf swing by simulation [Web of Scientce]
• Development of High Precision Mounting Robot with Fine Motion Mechanism: Design and Control of the Fine Motion Mechanism
• Control of Golf Swing Robot by Learning -Generation of Optimal Trajectory for Real System-
• Human-Robot Cooperation Using a Mobile Manipulator with Exchangeable Active/Passive Joints
• Development of High Precision Mounting Robot with Fine Motion Mechanism: Design and Control of the Fine Motion Mechanism
• Human dynamic skill in high speed actions and its realization by robot
• Development of a golf swing robot to simulate human skill
• Motion planning for a new golf swing robot
• 粗微動高精度実装ロボットの開発(第1報)-2軸微動機構の開発- [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link] [Othres link]
• Rapid obstacle sensing using mobile robot sonar [DOI]
• Development of a High Precision Mounting Robot with Fine Motion Mechanism（2nd Report）-Control of the fine mechanism considering dynamic response and disturbancefrom coarse mechanism - [DOI]
• Motion planning for a new golf swing robot [Web of Scientce]
• A New Method to Improve Obstacle Detection Accuracy Using Simultaneous Fifing of Sonar Ring Sensors
• Development of Mobile Robot Elevator Utility System
• ゴミ収集ロボットのためのゴミ集積所の自動化 [J-GLOBAL]
• Rapid obstacle sensing using sonar array
• Development of the Automatic Garbage Collecting System using AMR for Office Building
• Cooperative Operation by Two Mmbile Manipulators-Basic concept and system configuration-
• Fast Sonar Ring Scannig
• Fast mobile robot obstacle detection using simultaneous firing of sonar ring sensors [Web of Scientce]
• A golf Swing robot to Simulate human Skill-the interoduction of Learning Control-
• 偏光フィルムを用いた移動ロボット用ランドマークシステムの開発 [J-GLOBAL]
• Development of Golf Swing Robot
• Study on golf swing robot [Web of Scientce]
• 2台の移動ロボットによる協調作業
• Human Skill and Ultra High Speed Maripulator
• On the design of wire parallel mechanism [Web of Scientce]
• Study on Multiple Degree-of-Freedom Positioning Mechanism Using Wires (Part2) -Development of a Planar Completely Restrained Positioning Mechanism-(共著) [Web of Scientce]
• Study on Multiple Degree-of-Freedom Positioning Mechanism Using Wires (Part 1) -Concept, Design and Control-(共著) [Web of Scientce]
• ６） 王樹華，明愛国，牧野洋，清水晃 [CiNii Research (CiNii Articles)]
• Development of Robot Machining System for Industrial Art Objects
• 工芸品のロボット加工システムに関する研究 (共著) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• カム曲線による歯付きベルトコンベアの運動制御(共著) [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link] [Othres link]
• 高速度高精度平面軌跡制御用小型ロボットの開発(共著) [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link] [Othres link]
• Development of Teaching Robot with Ridundant Degree-of-Freedom (共著)
• Study on Multiple Degree-of-Freedom Positioning Mechanism Lising Wires(共著) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 球面SCARAロボットの開発研究(第2報)-試作機の構成と仕様及び制御-(共著) [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link] [Othres link]
• 球面SCARAロボットの開発研究(第1報)-基本構想及び特性解析-(共著) [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link] [Othres link]
• Application of Multi-Dimensional Wire Cranes in Construction [CiNii Research (CiNii Articles)]
• Development of the Spherical SCARA Robot (共著)

その他業績

• 1P2-N02 近接覚センサを搭載したマニピュレータの遠隔操作方式の研究 : 近接覚センサ出力に基づく操作者への力覚フィードバック手法の検討 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1P2-N08 指先近接覚センサを用いた未知形状物体にならうRCサーボを用いたモジュール型ロボットハンド [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1P2-N07 近接覚センサを用いたロボットハンドの遠隔操作システムの研究 : 操作者入力と自律制御の統合システムの提案 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1P2-N09 触・近接覚による操りのための接触状態変化の検出 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A2-W04 導電性ペーストを用いた荷重分布中心位置(CoP)検出触覚センサの構成方法に関する検討 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A2-S10 らせん状磁石を用いた結合・変形機構を備えたモジュラーロボットの開発 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A2-P10 動物の筋腱複合体を規範とする小型四脚ロボットの研究開発 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-L03 非接触型ヒューマンインタフェースデバイスの開発 : 自由曲面配置可能なネット状近接覚センサのウェアラブルデバイスへの応用 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 多点識別を用いた非接触3次元入力手法の考案 [CiNii Research (CiNii Articles)] [Othres link]
• 2A2-L01 非接触型ヒューマンインタフェースデバイスの開発 : 独立多点センシング方式の導入とモジュール化(VR・ARとインタフェース) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 3P2-S02 近接覚フィードバック制御に基づくロボットハンドの知能化に関する研究 : 反射行動を生成するアナログフィードバック回路(ロボットハンドの機構と把持戦略(2)) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 3P2-R06 近接覚を付与したロボットハンドによる移動物体の把持に関する研究(ロボットハンドの機構と把持戦略(2)) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-W06 光を用いて動作生成を行うモジュラーロボットシステムの開発 : 光の伝搬による連鎖行動生成手法の提案(自律分散型ロボットシステム) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-W05 光学式近接覚センサ情報を用いた自律分散型モジュラーロボットの行動規範(自律分散型ロボットシステム) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-S03 二足歩行ロボットの運動性能の向上に関する研究 : 変減速交差リンクとストッパの併用による膝関節の開発(脚移動ロボット) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A2-L03 触・近接覚統合型ヒューマンインターフェース用入力デバイスの開発(VR・ARとインタフェース) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1P1-E05 圧電繊維複合材料を用いた生物模倣型ソフト水中ロボットの研究開発 : ウミヘビ型ロボットの試作(水中ロボット・メカトロニクス(2)) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• ネット状近接覚センサと視覚センサの統合による未知形状物体把持に関する研究 [J-GLOBAL]
• ネット状近接覚センサとビジョンセンサを統合したロボットハンドシステムによる把持戦略に関する研究 [J-GLOBAL]
• 小型ヒューマノイドのためのRTMを用いた共通プラットフオームの開発 : グローバルアシスト賞, 日本ロボット工業会賞 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A2-M07 圧電繊維複合材料を用いた生物模倣型ソフト水中ロボットの研究開発 : 中空構造のマス型水中ロボットの試作(水中ロボット・メカトロニクス) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2P1-A06 二足歩行ロボットの運動性能の向上に関する研究 : 変減速交差リンク機構を用いた膝関節の開発(ヒューマノイド) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A1-A12 高速・高感度すべり覚センサの開発 : ネット状センサ構造によるすべり位置・方向の検出(触覚と力覚(1)) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A1-N08 近接センサを用いて適応変形を行うモジュラーロボットシステムの開発(自律分散型ロボットシステム) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-P14 動物の筋腱複合体を規範とする脚機構の研究開発(脚移動ロボット(1)) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-K07 触覚・近接覚センサを搭載したロボットハンドによる物体把持の研究 : 接触状態における近接覚センサの出力利用に関する検討(ロボットハンドの機構と把持戦略(1)) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-K08 視覚・近接覚を統合したロボットハンドによる対象物把持に関する研究 : 近接フィードバックを活用するための視覚情報の検討(ロボットハンドの機構と把持戦略(1)) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2P1-B11 移動マニピュレータによるホームサービスに関する研究 : Kinectによる立ち上がり動作の姿勢推定(福祉ロボティクス・メカトロニクス(3)) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• ネット状近接覚センサを搭載したロボットハンドによる指先同時接触のための距離推定手法 [J-GLOBAL]
• 近接覚を有するインテリジェントロボットハンドの研究 [J-GLOBAL]
• 2A2-V01 負荷感応無段変速機構を膝関節に搭載した脚機構の開発(脚移動ロボット(2)) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A2-G10 胴体屈曲推進型水中ロボットのPTP制御に関する研究(水中ロボット・メカトロニクス(1)) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A2-K01 3次元距離測定カメラを用いた立ち上がり動作支援ロボットのための姿勢推定法:推定方法の改善による性能向上(ロボットビジョン(1)) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 高速高感度型すべり覚センサの研究開発―荷重分布中心位置を用いたすべり方向の検出― [J-GLOBAL]
• 1P1-I03 すべり・近接覚を統合したロボットハンドによるハンドリングに関する研究 : 人間との物体受け渡し動作について(ロボットハンドの機構と把持戦略(3)) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 1P1-A05 高速すべり覚情報処理システムの開発 : すべり検出確度の向上(触覚と力覚(3)) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 1A1-C02 感圧導電性ゴムを用いたすべり覚センサの検出原理となる高周波信号成分の発生機序に関する実験的検討(触覚と力覚(1)) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 1A1-C01 全方位センシング可能なネット状近接覚センサの開発 : 素子角度差を用いた反射率・形状・姿勢によらない距離検出手法(触覚と力覚(1)) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 1A1-B02 分布する赤外光反射型近接覚での情報処理方式の研究 : 近接情報への側抑制モデル適用によるエッジ検出手法(触覚と力覚(1)) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 1A1-L01 近接覚を用いた把持物体の位置・姿勢・動きに応じた把持手法(ロボットハンドの機構と把持戦略(1)) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 2P1-P02 フォトアレイとLEDを用いた多点位置計測方式の提案(VRとインタフェース) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 2P1-P03 ネット状近接覚センサを用いたヒューマンインタフェースに関する基礎的検討(VRとインタフェース) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• すべり覚センサのための高速情報処理システム [J-GLOBAL]
• 10μsの応答を実現するフォトダイオード型ネット状近接覚センサ [J-GLOBAL]
• 1A1-J02 ネット状近接覚センサを用いた物体姿勢検出手法による把持動作(ロボットハンドの機構と把持戦略) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 2A2-O03 高速すべり覚情報処理システムの開発 : 信号処理手法の検討(触覚と力覚(1)) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 2A2-O04 高速・高感度型すべり覚センサの研究開発 : 高速度カメラによるすべり検出原理の解明(触覚と力覚(1)) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 2A2-P05 分布型近接覚センサからの情報処理(触覚と力覚(1)) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 2P1-O01 ネット状近接覚センサの抵抗値設計手法(触覚と力覚(2)) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 2P1-O15 赤外線反射型近接センサアレーの適切な光学素子配置に関する研究(触覚と力覚(2)) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 1A2-B28 2車体連結クローラの形態可変機能のための2重関節機構構成の実験的検討 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A2-C22 指先にネット状近接覚センサを装着したロボットハンド : 近接覚情報を利用した移動物体追従動作 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-G06 二関節間の駆動トルクの相互利用を可能とする脚機構の提案 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-D03 ネット状近接覚センサの三次元素子配置に関する研究 : 光線追跡法による光電式近接覚センサのシミュレーション [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-C16 接触部位の面積とその中心位置が計測可能なセンサの開発 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A2-D08 Hot-Ice現象を活用した全方向包み込み式なじみグリッパ機構 [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 1A1-D02 高感度初期滑り検出センサの研究開発 : 感圧ゴムの種類と被覆材の検討 [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 全方位ネット状近接覚センサによる複数物体検出手法 [J-GLOBAL]
• 高速・高感度型すべり覚センサの研究開発―多指ロボットハンドへの応用― [J-GLOBAL]
• 1C1-2 高速触覚センサと3次元カメラを搭載した移動マニピュレータによるヒューマンアシスト : 基本構想(GS1:立ち座り動作解析・支援機器の開発,一般セッション) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2P1-K02 障害物回避のための同期検波を利用したネット状近接覚センサ [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A2-J08 薄型ネット状近接覚センサを装着したロボットハンド指先の開発と特性評価 : 手先に対し相対的に移動する把持対象物への追従制御 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A2-J04 インテリジェントロボットハンドの研究開発 : Pick and Placeの達成 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A2-K06 ネット状近接覚センサの三次元配置に関する研究 : 光線追跡法による光電式近接覚センサのシミュレーション [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2P1-K06 感圧導電性ゴムの特性を用いた滑り覚センサの研究開発 : 抵抗値変化の高周波成分について [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 2P1-J13 感圧導電性ゴムの特性を用いた滑り覚センサの研究開発 : 法線および接線方向変形と抵抗値変化の関係 [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 2P1-E05 球状構造を用いた負荷感応・無段変速を特徴とする直動機構 [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 2A2-B02 全方向包み込み式なじみグリッパ : 把持応答性向上を目指した各種方法 [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 2P1-I14 移動マニピュレータによるホームサービスシステムの研究開発 : ステレオカメラとRFIDを用いた移動マニピュレーション(ホーム&オフィスロボット) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A1-A07 圧電繊維複合材料を用いた水中ロボットの研究開発 : 直進・旋回可能なロボットの試作(水中ロボット・メカトロニクス) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1P1-I04 ロボットに全身被覆可能な近接覚・触覚融合型センサを用いた衝突回避動作に関する研究開発(触覚と力覚) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1P1-F08 圧電繊維複合材料を用いた羽ばたきロボットの研究開発 : 翼機構の改善(飛行ロボット・メカトロニクス) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-H15 同期検波を用いたネット状近接覚センサの高機能化(触覚と力覚) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-A23 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 新しいエネルギー制御則による運動軌道の生成(動作計画と制御の新展開) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2P1-F13 小型ヒューマノイドによる跳躍動作の検討(ヒューマノイド) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1P1-I07 インテリジェントロボットハンドの研究開発 : 貫通孔を有するCoPセンサによる触覚・近接覚複合センサの実現(触覚と力覚) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 電気通信大学電気通信学部 知能機械工学科電気通信学研究科 知能機械工学専攻下条・明 研究室 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1P1-B10 近接覚から触覚までをシームレスにつなぐ汎触覚センサの開発(触覚と力覚) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A2-B08 触覚センサを用いた多指ハンドの接触力制御 : 触覚フィードバックによる多点接触力制御(触覚と力覚) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 1A1-E17 ゴルフスイングロボットに関する研究 : エネルギー制御を導入した運動制御方法の検討 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-E19 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 粘弾性ストッパを利用した運動制御 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• Motion control for the golf swing robot hitting a ball [DOI]
• 1P2-N-080 レーザ光平面スキャナを用いた3次元位置計測システムの開発(3次元計測/センサフュージョン3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-N-050 ゴルフスイングロボットに関する研究 : ゴルフクラブの柔軟性を考慮した連動制御(制御の新理論とモーションコントロール1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-N-053 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 実打運動制御の一方法(制御の新理論とモーションコントロール1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• Experimental modal analysis by base excitation (vibration analysis of ADE) [DOI]
• ゴルフスイングロボットに関する研究 : 人間の関節動作範囲の考慮有無によるスイング軌道の変化(制御の新理論とモーションコントロール1) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• ゴルフスイングロボットに関する研究 : インパクト後の運動制御(制御の新理論とモーションコントロール1) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• ヴァイオリン演奏ロボットハンドの運指機構に関する研究 : 人間の演奏動作解析とハンドの要求仕様(アミューズメントロボット・エンタテイナーロボット) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 310 船外装置の振動解析とシミュレーション [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• (1)ロボット・メカトロニクスに対する創造性教育と社会貢献の実践(教育)(日本機械学会賞〔2002年度(平成14年度)審査経過報告〕) [CiNii Research (CiNii Articles)]
• 1A1-2F-F2 振動子アレイを用いた材質のセンシングに関する研究 : 接触振動特性変化による材質のセンシングについて [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-3F-B3 液状感圧ゴムを用いた自由曲面型触覚センサの開発 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• ゴルフスイングロボットに関する研究-関節ストッパを使用しないスイング実験 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2P1-2F-F3 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 学習制御方法の改良 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A1-1F-C2 能動/受動切り替え関節を有する移動マニピュレータの応用に関する研究 : 曲面への描画作業実験 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第9報) : 試作マルチスポットピックアップの評価 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第24報) : 基準円入力ツールの設置条件がパラメータ同定に及ぼす影響について(2) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 超高精度歯車測定機の精度向上に関する研究:歯形誤差測定における測定誤差の原因解明 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第23報):キャリブレーションのための基準円入力作業の自動化 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第8報):マルチスポットピックアップの試作 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 高空間分解能な触覚提示を目指した触覚提示方式の研究 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A1-107 同時駆動方式ソナーリングを用いた移動ロボットの高速障害物検出と回避 : 高速センシングと高速回避の問題点への対応 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• ゴルフスイングロボットに関する研究 (新しい手首関節の試作とスイング実験) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-J06 高速道路用照明設備メンテナンスロボット CLIMBER の開発 : 照明ユニット交換システムの開発 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第7 報) : マルチスポットピックアップの検討 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第22報) : 基準円入力ツールの設置条件がパラメータ同定に及ぼす影響について [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-G3 楽器演奏ロボットに関する研究 : 合奏システムの開発(22. アミューズメントロボットII) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-F3 ゴルフスイングにおける人間の動的な運動制御機能の検討 : アドレスからインパクトまでの軌道生成(21. スポーツロボット) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1P1-B5 能動/受動切り替え調節を有する移動マニピュレータによるパイプの挿入実験 : 挿入制御アルゴリズムの改善(37. 車輪移動ロボット) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-M3 高速道路用照明設備メンテナンスロボットCLIMBERの開発 : ポール昇降システムの実験による性能評価(43. アクチュエータの機構と制御) [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発 (第6報) 目盛本数についての実験的考察 [J-GLOBAL]
• 歯形測定機の精度評価システムに関する研究 (第2報) -試作機の性能- [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第5報) : 補正転写記録の補正量と誤差 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 粗微動システムにおける微動機構の設計と制御 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第4報) : 補正転写記録について [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-26-023 ゴミ収集ロボットシステム (CAMPUS) の開発 : 実用化に向けた改良 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 2A1-25-026 楽器演奏ロボットに関する研究 : ヴァイオリン MUBOT の運指機構の開発 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1A1-58-088 能動/受動切り替え関節を有する移動マニピュレータと人との協調作業実験 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究(第4報)-一段歯車減速の計測例- [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• Development of the Fine Positioning Mechanism Attached to the End-Effector of a Mounting Robot (3rd report) - Improvement of the Response Characteristics- [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第3報)-面振れによる誤差について- [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• ロータリエンコーダ校正システムのための自動心出しシステム [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第2報) -誤差要因について- [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• HIGH ACCURACY OPTICAL FIBER POSITIONING SENSOR FOR FLIP-CHIP MOUNTING - Operation Principle & Analysis of Modulation Properties - [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• ゴミ収集ロボットシステムの開発 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• ゴルフスイングロボットの学習制御 [CiNii Research (CiNii Articles)] [Othres link]
• 組立ロボットのエンドエフェクタ用微動機構に関する研究(第2報) -2次元位置決め特性- [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第1報) -原理と基礎実験- [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 1258 タイル剥離有無の自動識別方法に関する検討 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究(第3報) -シミュレーションによる振動解析- [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究(第2報)-カップリングモデルによる検討- [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究(第1報)-測定システムの開発- [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 組立ロボットのエンドエフェクタ用微動機構に関する研究(第1報)-試作した1次元位置決め機構の特性- [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 機械部品の自動スケッチ法に関する研究(第2報) -画像処理と寸法計測の相互補完- [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• 偏向フィルムを用いた移動ロボット用標識システムの開発 読みとりシステムの改良 [J-GLOBAL]
• 球面SCARAロボットによる自由曲面上の彫刻作業 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]

講演・口頭発表等

• 高速触覚センサを搭載した移動マニピュレータによる立ち上がり動作支援
• 圧電繊維複合材料を用いた羽ばたきロボットの研究開発
• マンタの動きを模倣したソフト水中ロボットの開発
• リンク型可変減速機構を導入した脚機構の開発
• 3次元距離測定カメラを用いた立ち上がり動作支援ロボットのための姿勢推定法
• 二関節間の駆動トルクの相互利用を可能とする脚機構の提案
• 圧電繊維複合材料を用いた水中ロボットの開発- 単一ヒレ構造による推進運動の多様化-
• 小型ヒューマノイドによる跳躍動作の検討-関節ストッパー機構を利用した運動の軌道生成-
• ゴルフスイングロボットに関する研究～エネルギー制御の切り替えによる軌道生成～
• 小型ヒューマノイドによる跳躍動作の検討
• ゴルフスイングロボットに関する研究-新しいエネルギー制御則による運動軌道の生成-
• 圧電繊維複合材料を用いた羽ばたきロボットの研究開発-翼機構の改善-
• 圧電繊維複合材料を用いた水中ロボットの研究開発-直進・旋回可能なロボットの試作-
• 移動マニピュレータによるホームサービスシステムの研究開発-ステレオカメラとRFIDを用いた移動マニピュレーション-
• 圧電繊維複合材料を用いた羽ばたきロボットの開発
• 圧電繊維複合材料を用いた水中ロボットの開発
• ゴルフスイングロ ボットに関する研究～反射的な回避行動によるストッパの接触制御～
• ゴルフスイングロボットに関する研究～改善したストッパモデルによる運動制御～
• ゴルフスイングロボットに関する研究～エネルギー制御を用いた運動軌道の生成～
• 圧電繊維複合材料を用いた水中ロボットの開発
• 圧電繊維複合材料を用いた振動制御の基礎研究
• ゴルフシャフトの特性評価に関する研究
• ゴルフスイングロボットに関する研究 －粘弾性ストッパを利用した運動制御－
• ゴルフスイングロボットに関する研究～エネルギー制御を導入した運動制御方法の検討～
• 直接駆動方式超高精度歯車測定機の開発（第３報） －アーティファクト測定－
• ゴルフスイングロボットに関する研究 -リカレントネットワークを用いた学習制御-
• ゴルフスイングロボットに関する研究 -エネルギー制御を導入した運動軌道の生成-
• 直接駆動方式超高精度歯車測定機の開発(第1報) -基本構想とシステム構成-
• 直接駆動方式超高精度歯車測定機の開発(第2報) -制御方法と駆動実験-
• 船外装置の振動制御に関する研究 -非線形ばね・ダンパを有する免振装置のパラメータ設計-
• ゴルフスイングロボットに関する研究 -ゴルフクラブの柔軟性を考慮した運動制御-
• ゴルフスイングロボットに関する研究 -実打運動制御の一方法-
• 球状フォトダイオードを用いた位置姿勢センサに関する研究
• ヴァイオリン演奏ロボットハンドの運指機構に関する研究： 人間の演奏動作解析とハンドの要求仕様
• ゴルフスイングロボットに関する研究-インパクト後の運動制御-
• ゴルフスイングロボットに関する研究 -人間の関節動作範囲の考慮有無によるスイング軌道の変化-
• Study on Golf Swing Robot-an improvement on the method for motion generation-
• 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測（第25報） －球状センサを用いたディテクタの基本性能－
• Study on Hyper Dynamic Manipulation -An investigation on the effect of dynamically-coupled driving-
• ゴルフスイングロボットに関する研究 －巡回型ANN順動力学モデルを用いた学習制御の適用－
• 液状感圧ゴムを用いた自由曲面型触覚センサの開発
• 振動子アレイを用いた材質のセンシングに関する研究 -接触振動特性変化による材質のセンシングについて-
• ゴルフスイングロボットに関する研究－学習制御方法の改良－
• 能動/受動切り替え関節を有する移動マニピュレータの応用に関する研究 －曲面への描画作業実験－
• ゴルフスイングロボットに関する研究 -関節ストッパを使用しないスイング実験-
• 能動/受動切り替え関節を有する移動マニピュレータの応用に関する研究－部分的拘束を受ける作業の場合－
• 関節ストッパーを利用したマニピュレーションの提案
• ゴルフスイングロボットに関する研究－新しい手首関節の試作とスイング実験－
• 高速道路用照明設備メンテナンスロボット CLIMBER の開発－照明ユニット交換システムの開発－
• 同時駆動方式ソナーリングを用いた移動ロボットの高速障害物検出と回避-高速センシングと高速回避の問題点への対応-
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの試作 (第2報） －光磁気記録式ロータリエンコーダの補正転写記録－
• 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測（第２３報） －キャリブレーションのための基準円入力作業の自動化－
• 超高精度歯車測定機の精度向上に関する研究－歯形誤差測定における測定誤差の原因解明－
• ゴルフスイングロボットに関する研究 -実打におけるロボットの運動制御-
• 同時駆動方式ソナーリングを用いた移動ロボットの障害物検出と回避 - 高速センシングシステムの試作-
• 能動／受動関節を有する移動マニピュレータによるパイプの挿入作業に関する研究
• 自律移動ロボットによる搬送作業システムの開発（屋外でのナビゲーション方法及び運用管理システムの開発）
• ゴルフスイングにおける人間の動的な運動制御技能の検討（アドレスからインパクトまでの軌道生成）
• 楽器演奏ロボットに関する研究（合奏システムの開発）
• 高速道路用照明設備メンテナンスロボットCLIMBERの開発（ポール昇降システムの実験による性能評価）
• 能動/受動切り替え関節を有する移動マニピュレータによるパイプの挿入実験（挿入制御アルゴリズムの改善）
• 歯車測定機の精度評価システムに関する研究（第２報）―試作機の性能―
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発 (第7報)－マルチスポットピックアップの検討－
• 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第22報) －基準円入力ツールの設置条件がパラメータ同定に及ぼす影響について－
• Developement of a High Precision Mounting Robot System with Fine Motion Mechanism（5th report）- Positioning Experiments of SCARA Robot with two-axes Fine MotionMechanism -
• 複数光ファイバを用いた位置合わせ用センサの試作
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第6報）-目盛本数についての実験的考察-
• 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測（第21報）-基準円入力ツールを用いたキャリブレーション実験（2）-
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第5報）-補正転写記録の補正量と誤差-
• Development of the Fine Positioning Mechanism Attached to the End-Effector of a Mounting Robot（4th report）-Control of the fine positioner considering a disturbance from coarse mechanism-
• ゴミ収集ロボットシステム（CAMPUS）の開発～機能追加による実用性の向上～
• 受動／能動切り替え関節を有する移動マニピュレータによるパイプの挿入実験
• 高速道路照明設備メンテナンスロボットCLIMBERの開発-ポール昇降システムの開発-
• Study on Golf Swing Robot -Geneation of optimal trajectory for real system by learning-
• ゴミ収集ロボットシステムCAMPUSの開発～実用化にむけた改良～
• 能動／受動切り替え関節を有する移動マニピュレータと人との協調作業実験
• 楽器演奏ロボットに関する研究（ヴァイオリンMUBOTの運指機構の開発）
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発-精度向上のための実験的研究-
• ロータリエンコーダ校正システムのための自動心出しシステム
• バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究-負荷による影響について-
• 同時駆動方式ソナーリングを用いた移動ロボットの障害物検出と回避
• ゴルフスイングロボットに関する研究（人間に近いグリップ特性を持つゴルフスイングロボットのグリッパの改良）
• 自律移動ロボットによるオフィスビル内搬送作業システムの開発（自動給電システムの開発）
• Development of the Fine Positioning Mechanism Attached to the End-Effector of a Mounting Robot（4th report）-Control of the fine positioner considering a disturbance from coarse mechanism-
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第4報）-補正転写記録について-
• ゴミ収集ロボットシステムCAMPUSの開発-運用管理システム-
• バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究（第4報）-一段歯車減速の計測例-
• Development of the Fine Positioning Mechanism Attached to the End-Effector of a Mounting Robot（3rd report）-Improvement of the Response Characteristics-
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第3報） -面振れによる誤差について-
• ロータリエンコーダ校正システムのための自動心出しシステム
• Simultaneous Sonar Firing System for Rapid Obstacle Avoidance
• ゴルフスイングロボットに関する研究-最適軌道生成に関する基本検討-
• 2台の移動マニピュレータによる協調作業に関する研究-能動/受動切り替え機能を用いた移動マニピュレータの実験-
• ゴミ収集ロボットシステムCAMPUSの開発-運用管理システム-
• 非円錐テーパを用いた物体取り付け装置に関する研究
• 2台の移動マニピュレータによる協調作業に関する研究-能動/受動切替え関節を有する移動マニピュレータの基礎実験-
• 楽器演奏ロボットに関する研究-ヴァイオリンMUBOTの運指機構の開発-
• オフィスビルにおける搬送作業移動ロボットシステム
• 楽器演奏ロボット（チェロ）に関する研究-チェロMUBOTのヴィブラート機構の改良-
• ソナーリングを用いた超音波同時発射方式の障害物検知システムの開発
• 自動移動ロボットによるオフィスビル内搬送作業システムの開発-自律移動ロボットの状態遠隔監視システムの開発-
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第２報）-誤差要因について-
• High Accuracy Optocal Fiber Positoning Sensor for Flip-Chip Mounting-Operation & Analysis of Modulation Properties-
• ゴミ収集ロボットシステムの開発
• ゴルフスイングロボットの学習制御
• 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第1報）-原理と基礎実験-
• 組立ロボットのエンドエフェクタ用微動機構に関する研究（第2報）-2次元位置決め特性-
• ゴルフスイングロボットに関する研究-学習制御による精度向上-
• ２台の移動マニュピュレータによる協調作業に関する研究-能動／受動切替え関節を有するマニピュレーターの基本性能-
• ゴミ収集ロボットシステムCAMPUSの開発-ゴミ集積所自動化システムの開発と実用化-
• タイル剥離有無の自動識別方法に関する検討
• ゴミ収集ロボットシステムCAMPUSの開発～ゴミ集積所自動化システムの開発と実用化実験～
• ２台の移動マニピュレータによる協調作業に関する研究-能動／受動切替え関節を有するマニピュレーター
• ゴルフスイングロボットに関する研究-制御方法に関する検討-(共著)

書籍等出版物

• Design and Modeling of Mechanical Systems - IV
• ソフトアクチュエータの材料・構成・応用技術
• Mechatronic Futures
• Biologically Inspired Robotics

作品等

共同研究・競争的資金等の研究課題

• 歯車測定ロボットに関する研究
• 関節可動限界受動機構の導入による四脚ロボットの運動性能の高度化
• 近接覚を用いた自律制御型ハンドの研究開発と不良視環境下での遠隔操作への応用
• 非駆動関節とフレキシブルアームを有する超高速マニピュレータの制御
• 複数の自律分散型ロボット間の協調に関する研究
• 回転伝達機構の総合角度伝達特性計測システムの開発
• アームを有する2台の移動ロボットによる協調作業に関する研究

メディア報道

産業財産権

所属学協会

委員歴

担当経験のある科目

• 力学
• Advanced Robotics and Mechatronics Engineering
• Advanced Robotics and Mechatronics Engineering
• Advanced Robotics and Mechatronics Engineering
• 力学演習
• 力学演習
• 力学演習
• 力学
• 力学

社会貢献活動

学術貢献活動

• IEEE ICMA2025 Organizing Co-Chair
• IEEE ICMA 2024 Award Chair
• IEEE ICMA 2024 Organizing Co-Chair
• IEEE ICRA2024
• 第29回ロボティクスシンポジア・査読およびプログラム委員
• Mechatronics & AISM 2023
• IEEE ICMA 2023