学位

• 学士（工学）(名古屋大学)
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• 修士（工学）(名古屋大学)
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• 博士（工学）(名古屋大学)
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経歴

学歴

受賞

• IEEE ICARM Best Conference Paper Finalist
• 萌芽研究部門 優秀研究奨励賞
• Excellent Paper Award for Demo Presentation
• Outstanding Paper Awards for Demo! Presentation
• Best Student Paper Award
• Excellent Paper Award
• 大会奨励賞
• 三浦賞

その他

論文

• Intra- and inter-channel deep convolutional neural network with dynamic label smoothing for multichannel biosignal analysis [DOI]
• Repetitive control of robotic joint with variable impedance utilizing agonist-antagonist muscle pair structure based on virtual trajectories [DOI] [Othres link]
• Model-based tension and state estimation for sensorless tendon-driven mechanisms
• Dynamic label smoothing strategy for biosignal classification
• A Robot Hand for Versatile Grasping With Tendon-Driven Telescopic Fingers [DOI] [Othres link]
• 3M3Dワイヤ干渉駆動に基づくヒューマノイド腰関節の開発 [DOI]
• A 3-DOF coupled tendon-driven humanoid waist [DOI] [Othres link]
• Highly anthropomorphic finger design with a novel friction clutch for achieving human-like reach-and-grasp movements [DOI] [Othres link]
• Automatic control system for reach-to-grasp movement of a 7-DOF robotic arm using object pose estimation with an RGB camera
• 伸縮機構を備えたロボティック・フィンガーの開発 [DOI]
• Design of anthropomimetic robotic wrist joint and forearm
• A layered sEMG–FMG hybrid sensor for hand motion recognition from forearm muscle activities [DOI] [Othres link]
• A strain gauge based FMG sensor for sEMG-FMG dual modal measurement of muscle activity associated with hand gestures
• Improvement of precision grasping performance by interaction between soft finger pulp and hard nail [DOI] [Othres link] [Othres link]
• Conditional generative adversarial network-based finger position estimation for controlling multi-degrees-of-freedom myoelectric prosthetic hands [DOI] [Othres link]
• 捕球動作に有効なヒトの捕球形態の分類とロボットハンドの捕球形態への応用
• 先天性上肢欠損のための歯車機構を用いた幼児用義手の手先具の開発 [DOI] [Othres link]
• Design and fabrication of a bionic prosthetic hand with multi-motions and light weight [DOI]
• Development of a 7 DOF electric shoulder disarticulation prosthesis using a return routing tendon driven mechanism
• Comparison of precision grasping performance between artificial fingers with and without nails
• Coevolution of myoelectric hand control under the tactile interaction among fingers and objects [DOI] [Othres link]
• A 3-DOF Bionic Waist Joint for Humanoid Robot [DOI] [Othres link]
• Investigation of motor point shift and contraction force of triceps brachii for functional electrical stimulation
• Development of a motorized prosthetic hand for infants with phocomelia
• Development of a humanoid shoulder based on 3-motor 3 degrees-of-freedom coupled tendon-driven joint module
• Modularization of 2- and 3-DoF coupled tendon-driven joints [DOI] [Othres link]
• Design of a 3-dof coupled tendon-driven waist joint
• Development of a humanoid shoulder based on 3-motor 3 degrees-of-freedom coupled tendon-driven joint module [DOI] [Othres link]
• Real-time object detection with deep learning for robot vision on mixed reality device
• Joint angle based motor point tracking stimulation for surface FES: A Study on biceps brachii [DOI]
• Learning data correction for myoelectric hand based on “survival of the fittest" [DOI]
• Asymmetric shape of distal phalanx of human finger improves precision grasping [DOI]
• 動的安定把持を実現する電動義手のための二層弾性構造グローブの開発 [DOI] [Othres link]
• Semi-Automated Control System for Reaching Movements in EMG Shoulder Disarticulation Prosthesis Based on Mixed Reality Device [DOI] [Othres link]
• Development of a Shoulder Disarticulation Prosthesis System Intuitively Controlled With the Trunk Surface Electromyogram [DOI] [DBLP] [Othres link]
• Analysis of two-layer artificial soft fingertip for dynamic stable grasping
• Evaluation of the grasping ability by artificial finger based on the morphology of distal phalanx
• モジュール化したワイヤ干渉駆動型ヒューマノイド・ロボットアーム [DOI]
• EEG measurement using dry electrodes comprising two-layered conductive silicone with different carbon concentrations
• Motion control of a walking support robot based on gait analysis
• A 10-DOF lightweight robotic hand with built-in wire-driven mechanism
• Stimulation wave profiles for elbow flexion in surface electrical stimulation based on burst-modulated symmetric biphasic rectangular waves
• Development of EMG prosthetic hand for infant with lightness and high pinch force
• Development and evaluation of a myoelectric prosthetic hand adaptable to individuality for Children
• Development of an sEMG sensor composed of two-layered conductive silicone with different carbon concentrations [DOI]
• Motor point tracking stimulation of biceps brachii using multi electrode based functional electrical stimulation
• 残存指を利用できる手部筋電義手システムの開発 ― 設計手法の提案と試作 ―
• 握力把握・精密把握における安定把持のための筋電義手用関節屈伸機構の開発
• Fourth finger dependence of high-functioning autism spectrum disorder in multi-digit force coordination [DOI]
• Development of new cosmetic gloves for myoelectric prosthetic hand using superelastic rubber [DOI]
• 体幹部の表面筋電位を用いた直感操作型肩義手システムの開発 [DOI] [CiNii Books] [CiNii Research] [Othres link] [Othres link] [Othres link] [Othres link] [Othres link]
• Development of compliance actuation mechanism for wire-driven robotic hand using pressure force
• Design of a 2 motor 2 degrees-of-freedom coupled tendon-driven joint module
• Development of tendon driven under-actuated mechanism applied in an EMG prosthetic hand with three major grasps for daily life
• Development of new flexible dry electrode for myoelectric sensor using conductive silicone
• Reduction of malfunction of myoelectric shoulder prosthesis by removing ECG noise
• Development of an intuitive operation type shoulder prosthesis hand system using the surface myoelectric potential of trunk
• Development of a parent wireless assistive interface of myoelectric prosthetic hands for children
• EMG classification by using swarm intelligence for myoelectric prosthetic hand
• Development of myoelectric prosthetic hand control system using mobile terminal
• Toward automatic tuning of tendon-driven mechanisms: Vibration based detection of tendon tension
• Structure design of a tendon-driven robotic arm considering safety and durability
• Gait analysis based speed control of walking assistive robot
• Safety control for robotic arm in narrow space based on distance sensor
• Experimental evaluation of voluntarily activatable muscle synergies
• Real-time cortical adaptation monitoring system for prosthetic rehabilitation based on functional near-infrared spectroscopy
• Designs of tailor-made myoelectric prosthetic hand for trans-metacarpal amputations with remaining fingers and joint moving functions
• Empirical Evaluation of Voluntarily Activatable Muscle Synergies [DOI] [Web of Scientce] [Othres link]
• Conductive silicon based sEMG sensor for myoelectric control of prosthetic hands: Structure design and evaluation
• Control strategy of hand movement depends on target redundancy [DOI] [Web of Scientce]
• Maintenance of Muscle Contraction Improves during Dynamic Exercise by Multi-channel Functional Electrical Stimulation with Time Shifting Stimulation [DOI] [Othres link]
• Maintenance of muscle contraction improves during dynamic exercise by multi-channel functional electrical stimulation with time shifting stimulation
• Anticipatory synergy adjustments reflect individual performance of feedforward force control [DOI] [Web of Scientce]
• Uncontrolled Manifold Reference Feedback Control of Multi-Joint Robot Arms [DOI] [Web of Scientce]
• Changes in motor synergies for tracking movement and responses to perturbations depend on task-irrelevant dimension constraints [DOI] [Web of Scientce]
• Force-magnification mechanism with artificial tendon sheath for myoelectric prosthetic hand for children [Web of Scientce]
• Normalized Index of Synergy for Evaluating the Coordination of Motor Commands [DOI] [Web of Scientce]
• Control Model for Dampening Hand Vibrations Using Information of Internal and External Coordinates [DOI] [Web of Scientce]
• A control model of human-dampening hand vibration using internal and external information
• Change of a motor synergy for dampening hand vibration depending on a task difficulty [DOI] [Web of Scientce]
• Task and body constraints change joint coordination to dampen hand vibration [Scopus] [Scopus]
• UCM reference feedback control for joint coordination
• 冗長関節アームの協調動作のためのUCM参照フィードバック制御法 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link] [Othres link] [Othres link]
• UCM analysis of human multi-joint coordination and mechanical arm impedance
• 歩行中の手先振動抑制に対する視覚情報の役割 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• Motor synergies for dampening hand vibration during human walking [DOI] [Web of Scientce]
• A role of visual information for joint coordination to dampen hand vibration during human walking
• 歩行中の手先振動を抑制する方策に対するUCM解析 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link] [Othres link]
• Analysis of synergy for dampening hand vibration during walking [Scopus] [Scopus]

その他業績

• Survey on main drive methods used in humanoid robotic upper limbs [DOI] [Othres link]
• ワイヤ干渉駆動とそのモジュール化設計 [DOI]
• 筋電義手の社会実装研究 [DOI] [CiNii Books] [CiNii Research] [Othres link] [Othres link] [Othres link]
• 筋電制御システムに関する研究と義手への応用
• 個性適応型制御法を用いた幼児・子供用義手の開発 [Othres link] [Othres link]
• 適応学習機能を備えたオーダーメイド筋電義手による脳機能の評価
• 筋シナジー(Muscle synergy)

講演・口頭発表等

• デジタルツインによる義手の物体把持動作の自動探索
• 半自動義手制御のためのオンチップ筋電解析システムの開発
• 点群と画像認識に基づく半自動制御義手の位置推定とジェスチャ生成
• 弾性生地の埋め込みによる人工皮膚の耐裂性の向上
• 柔軟な人工指の指腹を用いた硬化把持
• Regeneration and replication of the human body
• 汎用性の高いバネ・ワイヤー・プーリー系重力補償機構の提案
• ワイヤとギアを組み合わせた干渉駆動による肩関節の開発
• 人体を模倣した流体潤滑を有する指関節構造の粘弾性特性
• ワイヤ干渉駆動機構を用いた滑り転がり関節
• 人体の筋骨格構造を模倣したロボット手指・手首および前腕の開発
• 人体模倣足部の着地時における粘弾性変化の定量解析
• 人体を模倣した流体潤滑を有する指関節構造の粘性特性
• 靱帯及び腱で拘束した人体模倣肩関節機構に関する研究
• RGBカメラによる物体姿勢推定を用いた7自由度ロボットアームの到達把持運動の自動制御法の開発
• SHAPを用いた多自由度筋電肩義手の上肢機能評価
• 剛性可変な拮抗筋関節構造に対する仮想軌道に基づく繰り返し制御の適用
• Sensorless Tension Estimation in Tendon-Driven Mechanism Using Stainless Steel Wire
• ギヤを用いた3自由度干渉駆動機構の開発
• Dynamic Label Smoothingを用いた生体信号分類のための領域汎化
• 足部形状・姿勢に依存した人体模倣足部の粘弾性変化
• 人体の筋骨格構造を模倣したロボット手首および前腕の開発
• 人体の関節における液体潤滑を模倣した指関節構造の開発
• 3M3Dワイヤ干渉駆動に基づくヒューマノイド腰関節の開発
• ワイヤ干渉駆動モジュールを用いた出力重量比の高い人型ロボットアームの開発
• 伸縮機構を備えたロボティック・フィンガーの開発
• ワイヤ干渉駆動機構と重力補償機構を用いた等身大ヒト型脚ロボットの開発
• 靭帯型拘束法を用いたワイヤ牽引転がり関節の設計と評価
• 合成繊維ワイヤの牽引に適したドラム同期型無限巻取り機構の開発
• 未来時間を考慮した仮想軌道に基づく繰り返し制御法
• 機能的電気刺激を用いた上腕三頭筋のMP位置の移動と筋収縮力の探索
• ヒトの捕球姿勢の分類と筋電義手ハンドへの応用
• 折り返しワイヤ干渉駆動機構を用いた７自由度筋電肩義手の開発
• 可動指を変えた幼児用2自由度電動義手の開発
• 拮抗筋構造型ロボット関節に対する仮想軌道に基づく繰り返し制御
• 動的安定把持実現のための電動義手用２層弾性グローブの開発
• 多軸干渉駆動機構のためのワイヤ滑り関節機構の開発
• 筋電肩義手のための全軸干渉型ロボットアームの開発
• ワイヤ劣駆動ロボットフィンガによる薄板小物体把持のための関節トルク比と過伸展機構の検討
• ドラム押付型ワイヤ無限巻取り機構における最大牽引力とトルクリミッタの検証
• 体幹筋電から上肢運動の動作意図を抽出するシステムの開発
• ヒト指末節骨の形態的特徴に基づいた人工指による精密把持性能の評価
• 筋電信号の時変性に適応する教師データ更新手法に関する研究
• 磁気センサを応用した柔軟な圧力センサの開発
• 肩義手のための腕の手先位置のフィードバックシステムに適した振動刺激の検討
• 先天性前腕欠損者のための幼児用２自由度電動義手の開発
• 回内・回外機能を有し個性に適応する幼児用筋電義手の開発と評価
• 子共用筋電義手ソケットの開発
• 多点機能的電気刺激による前腕部運動再建のための筒状一体型シリコーン電極
• 表面電極式機能的電気刺激における上腕二頭筋の収縮に適した刺激波形の検討
• ヒトの身体運動制御の理解を目指す人間化ロボティクスの取り組み
• 筋電義手の熟達度に関する研究
• ワイヤ干渉機構を用いたシリコーンハンドの開発
• 全軸干渉機構における最適干渉行列の設計理論
• 全軸ワイヤ干渉駆動機構を用いたロボットアームの開発
• ３自由度干渉駆動関節モジュールの解析
• 多点電極式機能的電気刺激装置の開発
• 繰り返し計算に基づく仮想軌道制御の力場適応
• 義手用装飾手袋の材質と物体把持性能に関する調査研究
• 機能的電気刺激における肘関節屈曲運動を誘発するための刺激波形探索
• 多点型機能的電気刺激リハビリテーションシステムにおける刺激位置再現性を用いた高速な刺激パターン探索
• Control mechanism of redundant human body and its applications to robot system
• 筋電義手への応用を目的とした筋電を含む感覚情報を得る自律エージェントの開発と検討
• ワイヤ駆動ロボットハンドのためのトルクリミッタ機能を有する無限巻き取り機構の開発
• 残存指を活用できる手部筋電義指システムの設計法の構築
• 二相性のバースト変調矩形波を用いた表面電気刺激による肘関節の発揮トルクの時間的遷移
• fNIRSを用いた筋電義手使用時の脳活動に関する研究
• 筋電義手に適した義手用手袋の開発
• 心電ノイズ除去による筋電肩義手の誤動作の低減
• ワイヤ干渉駆動関節モジュールの分類と比較
• 個性に適応する幼児用筋電義手の開発と評価
• 体幹部の表面筋電位を用いた直感操作型肩義手システムの開発
• 機能的電気刺激を用いた下肢の血流改善システムの構築
• 肘関節屈曲運動を補助するための機能的電気刺激における刺激波形パラメータ
• 両肩離断者のための表面筋電位を用いた電動肩義手の開発
• 導電性高分子を用いた感覚フィードバックシステムに関する基礎研究
• 近接覚センサを用いた歩行器使用中の歩容解析
• 多点表面電気刺激における刺激電極パターンのクラスタリング
• 筋電義手用装飾手袋の開発とその評価 －センサ機能を持つ装飾手袋の実現－
• 残存部位を有する手部欠損者用に適合する単自由度筋電義手システム
• 指先合力生成時における自閉症スペクトラム障害患者の特異的薬指依存
• 随意活性可能ま個々の筋シナジーの実験による評価
• 多点電極を用いた機能的電気刺激における目的手指姿勢を実現するための高速な刺激パターン探索
• Transfer entropyを用いた下肢協調運動における協調性の定量的評価
• 多点計測手法を用いた肩周辺筋群の独立筋活動パターンの解析および適切な計測箇所の特定
• 個人のフィードフォワード制御能力を反映する多指間協調運動の先行調整
• 筋電義手用グローブの開発と評価
• 随意的に独立活性可能な筋シナジーの実験による評価
• 安定な精密つまみを実現する低自由度ロボットハンドの構築
• 多点計測手法を用いた肩回りの筋群における独立筋活動パターンの解析
• 姿勢の変動を許容する全身運動の制御
• タスクの冗長性に依存した手先運動の制御方策
• 目標の冗長性を保持した運動計画
• 多関節ロボットの関節間協調を用いた重心変動を許容する立位姿勢制御
• 正規化協調指標による運動指令の協調の評価
• 支持多角形内における重心位置のばらつきを許容する立位姿勢制御
• 随意的共収縮は冗長方向の運動協調に影響を与えない
• 運動タスクにおける冗長方向を識別する感覚情報
• ヒトの関節間協調に着目したUCM参照フィードバック制御法
• 手先振動抑制のメカニズムはスティフネスの調節よりも平衡点の調節で説明できる
• 全身ポーズ生成のUCM解析とバランス制御
• ニューラルネットを用いたUCM空間の生成
• タスクの難易度に依存する関節間協調の変化
• 人間の関節間協調に着目した冗長ロボットアームの制御
• 軌道追従タスクにおける多関節腕の協調制御
• Coordinated Motion Control of a Redundant Joint Arm using an Uncontrolled Manifold
• UCM空間を用いた冗長マニピュレータの協調制御
• Performance variables controlled to dampen hand vibration
• Response for Perturbation to Dampen Hand Vibration During walking
• 歩行中の手先振動抑制中の外乱に対する応答
• 手先振動抑制の関節間協調に視覚情報は影響するのか
• 歩行中の手先振動を抑制する関節間協調に対する視覚情報の働き
• 歩行中の手先振動を抑制する運動協調に関する研究
• 歩行中の手先振動を抑制する関節間協調の解析
• 歩行中の手先振動の抑制に対する視覚の働き
• 歩行中の手先振動を抑制するシナジーの解析
• 歩行中の手先振動を抑制する協調動作の解析
• 歩行中の手先振動を緩和する方策
• 歩行中の手先振動を緩和するメカニズム

書籍等出版物

• 最先端医療機器の病院への普及展望と今後の製品開発
• オーグメンテッド・ヒューマン

作品等

共同研究・競争的資金等の研究課題

• サイボーグプラットフォームのための制御機構モジュールの設計開発と評価
• 超軽量な多自由度電動肩義手とその手先操作系の研究開発補助事業
• 人体模倣ロボットを用いたヒトの手指骨格形状が把持能力を向上させるメカニズムの解明
• 導電性高分子を用いた感覚フィードバック付き筋電義手の開発
• 軽量かつ高操作性を有する筋電肩義手の研究開発補助事業
• ヒトのハンドシナジーを応用したハードワイヤード・シナジーロボットハンドの開発
• ASD患者の多指間協調運動における協調特異性の神経基盤の解明
• 身体装着型ロボティック・モニタリング装置による運動時の筋骨格・臓器系の動力学解析
• 頑健かつ高機能な筋電義手の開発
• ASD患者の多指間協調運動における薬指依存の神経基盤の解明
• 頑健かつ高機能な筋電義手の開発
• 随意独立活性に着目したヒトの多筋制御システムのモデル化と筋電肩義手制御への応用
• 自閉症スペクトラム障害患者の多指間協調運動の評価
• 冗長方向を含むシナジー制御・学習モデルの構築とＢＭＩ制御への応用
• 冗長関節を制御するシナジーモデルの構築とロボット制御への応用

メディア報道

• 人間はなぜ、ロボットより器用に動けるのか？(スタディサプリ進路)
• モノをどう摘む？ 手指の器用さを人体模倣ロボットで明らかに(河合塾 みらいぶっく 学問・大学なび)
• “自転車でイイとこ行ってみよう！” 内JKA補助事業紹介コーナー(BSよしもと)

産業財産権

• 変換プログラムおよび変換装置
• 3D薄型Wrist関節機構
• 筋電センサ及び電極部材
• グリッパ構造、人工アーム、及びグリッパ装置
• ワイヤ駆動装置
• 機能的電気刺激システム，及び機能的電気刺激方法
• 信号測定装置、及び信号測定方法

所属学協会

• バイオメカニズム学会
• Motor Control研究会
• 日本神経回路学会
• 日本ロボット学会

委員歴

担当経験のある科目

• メカトロニクス特論
• メカトロニクス基礎実験A，Bおよび知能機械工学基礎実験第一，第二
• イノベイティブ総合コミュニケーションデザイン2
• ロボット機構制御学特論（一部補助）
• 知能機械工学基礎実験 I・II

社会貢献活動

• 樹脂とワイヤでヒトそっくりな指ロボットを作って持ち帰ろう！
• 樹脂とワイヤでヒトそっくりな指ロボットを作って持ち帰ろう！

学術貢献活動

• 第45回バイオメカニズム学術講演会（SOBIM2024）事務局長
• 第39回日本ロボット学会学術講演会 GS28:生体の計測・解析・制御（1/2） 座長
• IEEE ICRA2021, T9 Mechanism Design I, Chairperson
• 第38回日本ロボット学会学術講演会 GS28:生体の計測・解析・制御 座長
• 日本ロボット学会 会誌編集委員会委員
• 日本ロボット学会 電子化情報小委員会委員
• 第13回Motor Control研究会 フラッシュトーク１ 司会
• 第29回自律分散システム・シンポジウム OS:身体性システム科学3 座長