学位

• 博士（工学）(東京大学)

経歴

学歴

受賞

• 2018年精密工学会春季大会学術講演会ベストプレゼンテーション賞
• 第18回インテリジェント・システム・シンポジウム ベストプレゼンテーション賞
• Best Paper Award for Scheduling Practice in International Symposium on Scheduling 2006 (ISS 2006)
• Best Paper Award in the 13th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2004)
• 2004年度計測自動制御学会論文賞
• ファナックFAロボット財団平成15年度論文賞
• 平成13年IMS論文賞

その他

論文

• L-LDAを用いた動作データの半自動分節化手法による分節化作業の効率化
• Motion Capture Analysis of Learning Effect for Assembly Tasks [DOI]
• Comparison of Bipolar and Monopolar Electrode Configurations for FES on Biceps Brachii. [DOI] [PubMed]
• Measurement of Disassembly Work Using Optical Motion Capture [DOI] [Othres link]
• 水平作業台ディスプレイのための複数カメラに基づく視線位置推定システム [DOI] [CiNii Research]
• モーションキャプチャーと機械学習による作業の身体動作の可視化と作業者の推定方法—Work Movement Visualization and Worker Estimation Methods Using Motion Capture and Machine Learning—2022年度春季研究発表大会特集 [CiNii Books] [CiNii Research] [Othres link] [Othres link]
• Identification of potential improvement assembly movements using worker classification by motion capture and machine learning. [DOI] [DBLP] [Othres link] [Othres link]
• 水平作業台ディスプレイにおける作業者の注視点推定システム [J-GLOBAL]
• 2-Stage Design for a Hybrid Assembly Line with Humans and Robots Considering Automation Difficulty Level: Case Study of the Electrical Equipment Assembly Line [DOI]
• FESにおける刺激の位置から手指姿勢の推定：機械学習を用いた試み [DOI] [CiNii Research] [Othres link]
• Investigation of Motor Point Shift and Contraction Force of Triceps Brachii for Functional Electrical Stimulation [DOI] [Othres link]
• Development of Integrated Multi-Point Electrodes for FES Using Power Net to Induce Hand Posture
• 作業の自動化難易度と自動化率を考慮した人とロボットのハイブリッド組立ラインの設計法
• Joint angle based motor point tracking stimulation for surface FES: A Study on biceps brachii [DOI]
• 機械学習・スマートデバイスを活用した循環型生産システムの生産性イノベーションへのチャレンジ [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• Solution of the Rectangular Strip Packing Problem Considering a 3-Stage Guillotine Cutting Constraint with Finite Slitter Blades [DOI]
• 多点機能的電気刺激による前腕部運動再建のための筒状一体型シリコーン電極 [DOI] [CiNii Research]
• 表面電極式機能的電気刺激における上腕二頭筋の収縮に適した刺激波形の検討 [DOI] [CiNii Research]
• Stimulation Wave Profiles for Elbow Flexion in Surface Electrical Stimulation Based on Burst-Modulated Symmetric Biphasic Rectangular Waves [DOI]
• Motor point tracking stimulation of biceps brachii using multi electrodes based on functional electrical stimulation [DOI]
• 多点型機能的電気刺激リハビリテーションシステムにおける刺激位置再現性を用いた高速な刺激パターン探索 [DOI] [CiNii Research]
• 機能的電気刺激における肘関節屈曲運動を誘発するための刺激波形探索 [DOI] [CiNii Research]
• Usability Analysis of Information on Worker's Hands in Animated Assembly Manuals [DOI]
• 肘関節屈曲運動を補助するための機能的電気刺激における刺激波形パラメータ [DOI] [CiNii Research]
• 機能的電気刺激を用いた下肢の血流改善システムの構築 [DOI] [CiNii Research]
• Consideration of Tilting Speed of Lower Back Fatigue Reduction System based on Actively Tilting Seat [DOI]
• 多点電極を用いた機能的電気刺激における目的手指姿勢を実現するための高速な刺激パターン探索 [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)]
• Maintenance of Muscle Contraction Improves during Dynamic Exercise by Multi-channel Functional Electrical Stimulation with Time Shifting Stimulation [DOI]
• Quantification of Muscle Fatigue Using Surface Electromyography for Isometric Handgrip Task
• 麻痺者上肢運動再建のための多点表面電極システムを用いた電気刺激における電極パターン探索手法の開発 [DOI]
• The cortical adaptation monitoring system for leg press machine with FES induced biofeedback
• Function to automatically put away objects using moving trays in a deskwork support system [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books]
• fNIRS-based analysis of temporal changes of brain activation during long-term conditioning with functional electrical stimulation
• A novel algorithm for continuous steel casting scheduling with focus on quality property constraint and slab width maximization [DOI]
• Order scheduling of multiple stacker cranes on common rails in an automated storage/retrieval system [DOI] [Web of Scientce]
• Force Estimation by Surface Electromyography during Functional Electrical Stimulation [DOI] [Web of Scientce]
• Modeling the process of animation production [DOI] [Scopus] [Scopus]
• Relation between Robots' Working Paces and Assembly Workers' Mental Strain in Human-Robot Cooperative Assembly
• Quantitative estimation of muscle fatigue on cyclic handgrip tasks [DOI] [Web of Scientce]
• Manipulator System Selection Based on Evaluation of Task Completion Time and Cost [Web of Scientce]
• A compressed annealing approach with pre-process for the asymmetric traveling salesman problem with time windows [DOI]
• Mixed-Load Transportation Scheduling of Multiple Agents in a Warehouse Environment [DOI] [Web of Scientce]
• Estimation of handgrip force using frequency-band technique during fatiguing muscle contraction [DOI] [Web of Scientce]
• The Relationship between Muscle Fatigue and Recovery during Isometric Handgrip Task
• Online Rescheduling in Semiconductor Manufacturing
• Development of Deskwork Support System using Pointing Gesture Interface
• A Solution for 2D Rectangular Cutting Stock Problems with 3-Stage Guillotine-Cutting Constraint
• Attentive deskwork support system [DOI]
• Rescheduling of Train Shunting in Railway Stations
• Quantitative estimation of muscle fatigue using surface electromyography during static muscle contraction [Web of Scientce]
• Design of Gesture Interface for Deskwork Support System
• Evaluation of frequency band technique in estimating muscle fatigue during dynamic contraction task [Web of Scientce]
• Quantitative Evaluation of Automatic Parts Delivery in "Attentive Workbench" Supporting Workers in Cell Production [DOI] [DBLP] [Othres link]
• Attentive Object Feeding for Supporting Deskwork [DOI]
• Quantitative Evaluation of Physical Assembly Support in Human Supporting Production System "Attentive Workbench" [DOI]
• The relationship between changes in amplitude and instantaneous mean frequency at low and high frequency bands during dynamic contraction [DOI]
• Evaluating assembly instruction methods in cell production system by physiological parameters and subjective indices [Web of Scientce]
• Multimedia based assembly supporting system for cell production [Web of Scientce]
• A study of design factors for information supporting system in cell production [Web of Scientce]
• Assembly information system for operational support in cell production [Web of Scientce]
• Simultaneous measurement of force and muscle fatigue using frequency-band wavelet analysis
• Target Identification through Human Pointing Gesture Based on Human-Adaptive Approach
• Estimation of User's Intention Inherent in the Movements of Hand and Eyes for the Deskwork Support System [DOI]
• Quantitative Evaluation of Human Supporting Production System "Attentive Workbench" [DOI]
• Attentive Workbench: An Intelligent Production Cell Supporting Human Workers
• Analyze assembly skills using a motion simulator [Web of Scientce]
• The solution of 2-Dimensional Rectangular Cutting Stock Problem considering cutting process [Web of Scientce]
• "Plug & Produce" functions for an easily reconfigurable robotic assembly cell [DOI] [Web of Scientce]
• Development of Gesture-Based Interface for Deskwork Support System [DOI]
• Implementation of Human Supporting Production System "Attentive Workbench" [DOI]
• Prediction of Target Object Based on Human Hand Movement for Handing-Over between Human and Self-Moving Trays [DOI]
• Handing-Over between Human and Self-Moving Tray
• Human Supporting Production Cell "Attentive Workbench"
• Autonomous Collaborative Environment for Project Based Learning [Scopus] [Scopus]
• 2A1-B34 100時間ワークショップによる融合教育研究プラットフォームの開発 [DOI] [CiNii Research] [Othres link]
• Human Supporting Production Cell "Attentive Workbench". [DBLP] [Web of Scientce] [Othres link] [Othres link]
• Implementation of human supporting production system "Attentive workbench" [Web of Scientce]
• A fast rescheduling method in semiconductor manufacturing allowing for tardiness and scheduling stability [Web of Scientce]
• Online rescheduling in semiconductor manufacturing [Web of Scientce]
• 作業者支援型セル生産システム"Attentive Workbench"のための自走式部品トレイの動作および配置の計画 [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link] [Othres link]
• Autonomous Collaborative Environment for Project Based Learning [DOI] [Web of Scientce]
• Arrangement Planning for Multiple Self-Moving Trays in Human Supporting Production Cell "Attentive Workbench" [DOI]
• Placement of Self-Moving Trays for the Deskwork Support System [DOI]
• Motion Control of Self-Moving Trays for Human Supporting Production Cell "Attentive Workbench" [DOI]
• Online job shop rescheduling with reaction-diffusion equation on a graph [DOI]
• 卓上作業支援システムのための作業者意図の推定 [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [Othres link]
• Autonomous Distributed Control of Traffic Signals with Cycle Length Control
• Deskwork Support System Based on the Estimation of Human Intentions
• Distributed Control of Multiple Self-Moving Trays for an Intelligent Cell Production System
• Attentive Workbench: An Intelligent Production Cell Supporting Human Workers. [DOI] [DBLP] [Othres link] [Othres link]
• An Easily Reconfigurable Robotic Assembly System [DOI]
• Real-Time Task Decomposition and Allocation for a Multi-Agent Robotic Assembly Cell [DOI]
• A holonic architecture for easy reconfiguration of robotic assembly systems [DOI] [Web of Scientce]
• Autonomous decentralized control of traffic signals with closed-loop contraints, on offsets [Web of Scientce]
• サイクル長制御を取り入れた自律分散型交通信号制御 [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [Othres link]
• Nelder-Mead法条件緩和アルゴリズムによるマニピュレータ制御パラメータのチューニング法
• グラフ上の反応拡散方程式による交通信号網の自律分散型制御 [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [Othres link]
• Automatic calibration of assembly robots for instantaneous installation 'plug & produce' [Web of Scientce]
• Automated calibration of robot coordinates for reconfigurable assembly systems [DOI] [Web of Scientce]
• Holonic assembly system with plug and produce [DOI] [Web of Scientce]
• Automated Calibration for Assembly Device Installation Based on Plug & Produce Concept [DOI]
• Holonic Robot System: A Flexible Assembly System with High Reconfigurability [DOI]
• A Flexible Robot System for Assembly with a Concept of Holon
• Agile assembly system by "plug and produce" [DOI] [Web of Scientce]

その他業績

• 3次元モーションデータの深層学習による作業者分類の精度に関する一考察 [J-GLOBAL]
• モーションキャプチャーと深層学習ソフトウェアによる作業者の動作分析 [J-GLOBAL]
• パワーネットを用いたFES用一体型多点電極の開発と発現手指姿勢による評価 [J-GLOBAL]
• 後処理のある圧縮焼鈍し法を用いた時間枠制約付き非対称巡回セールスマン問題の解法 [DOI]

講演・口頭発表等

• 人間－ロボット協調作業における非言語コミュニケーション： 人間同士による長尺物協調搬送における解析
• ロボットと人間の協調作業における作業中の偶発的な要因による精神的負担の評価
• 運動トレーニングにおける皮膚刺激フィードバック手法の比較：電気刺激と振動刺激
• 熱可塑性エラストマー材料を用いた一体型多点表面電気刺激電極
• On Human-Robot Cooperation in Manufacturing: Synchronized Collaboration and Non-Verbal Communication
• L-LDAを用いた動作データの半自動分節化手法による分節化作業の効率化
• ロボットと人間の同期型協調作業における引き込み現象を用いた作業ペースの調整
• 人間・ロボット協調作業システムにおけるロボットの作業ペース変化と作業者の精神的負担のリアルタイム評価
• 前腕部多点機能的電気刺激における刺激波形の高周波成分と発現手指姿勢の調査
• 一体型柔軟多点電極を用いた機能的電気刺激における目的手指姿勢実現のための高速な刺激パターン近傍探索に関する研究
• Google MediaPipe と Leap Motion の性能評価比較
• 3次元モーションデータの深層学習による作業者分類の精度に関する一考察
• ナット締結作業における一次元畳み込みニューラルネットワークを用いた要素動作ごとの熟練度評価
• 水平作業台ディスプレイのための複数カメラに基づく視線位置推定システム
• For The Balancing of Productivity and Mental Stress on Human-Robot Synchronized Collaborative Manufacturing
• 同期型の人間・ロボット共同作業における作業効率と心理負荷
• ナット締結作業の熟練度判別システム: 1次元畳み込みニューラルネットワークと敵対的生成ネットワークを用いたアプローチ
• 水平作業台ディスプレイとレーザーポインタを用いた組立作業支援システム
• 一次元畳み込みニューラルネットワークと敵対的生成ネットワークを用いたナット締結作業の熟練度判別
• モーションキャプチャーと深層学習ソフトウェアによる作業者の動作分析
• 表面電極式機能的電気刺激による前腕部再建のための一体型柔軟多点電極の改良
• ロボットと人間の同期型協調作業における作業ペースの変化が及ぼす精神的負担の評価
• 機能的電気刺激を用いた上腕三頭筋のMP位置の移動と筋収縮力の探索
• パワーネットを用いた FES 用一体型多点電極の開発と発現手指姿勢による評価
• 多点電極型逐次刺激FESを⽤いた前腕部の筋疲労軽減の検証
• FESにおける刺激の位置から手指姿勢の推定: 機械学習を用いた試み
• 人とロボットの協働の難しさ
• 水平作業台ディスプレイにおける作業者の注視点推定システム
• 水平作業台ディスプレイにおける作業者の頭部位置移動に対応した注視点推定システムの提案
• 卓上作業支援システムにおけるABCDアルゴリズムに基づく物品グループ化手法の提案
• ロボットと人間の同期型交互作業を想定した作業ペースの変化によるストレス評価
• 交通信号網の非線形振動子モデルを用いた自律分散的広域制御における粒子群最適化による制御パラメータの考察
• 非線形振動子モデルを用いた交通信号網の自律分散的広域制御におけるX-Means法によるサブエリア分割手法の有効性検証
• シリコーン電極を用いた機能的電気刺激における導電性ジェルの塗布範囲による筋収縮への影響
• 多点式表面筋電センサとスパイキングニューラルネットワークモデルを用いた手指動作推定
• Z世代が抱く現在のAIに関するアンケートテキスト分析の研究と課題 [DOI]
• 機械学習による作業者のモーション分析の一考察
• 水平作業台ディスプレイにおける畳み込みニューラルネットワークを用いた視線計測システムの構築
• 作業の自動化難易度と自動化率を考慮したハイブリッド組立ラインの設計問題
• 多点機能的電気刺激による前腕部運動再建のための筒状一体型シリコーン電極
• 表面電極式機能的電気刺激における上腕二頭筋の収縮に適した刺激波形の検討
• 上下昇降デスクを用いた立位転換後における作業姿勢自動改善システムの提案
• 調理作業を例としたアクティビティ図と動画を用いた作業支援マニュアルの評価
• 卓上作業支援システムにおける重み付きCPM法の平均重み閾値の自動調整
• 多点機能的電気刺激による前腕部運動再建のための筒状一体型シリコーン電極 [DOI]
• 表面電極式機能的電気刺激における上腕二頭筋の収縮に適した刺激波形の検討 [DOI]
• 多点電極式機能的電気刺激装置の開発: 一体型多点電極の試作と経時変化の調査
• 機能的電気刺激における肘関節屈曲運動を誘発するための刺激波形探索
• 多点型機能的電気刺激リハビリテーションシステムにおける刺激位置再現性を用いた高速な刺激パターン探索
• 水平作業台ディスプレイのための情報提示手法の注視点情報による評価
• 卓上作業支援システムにおける対話的インタラクション支援機能の提案
• 卓上作業支援システムにおける力学モデルを用いた小型自走式トレイ群の入れ替え整列
• 卓上作業支援システムにおける物品の履歴情報とグラフ分割手法を用いたグループ化手法の提案
• 非線形結合振動子モデルを用いた交通網の自律分散型制御における制御パラメータの考察
• 非線形振動子モデルを用いた交通信号網の自律分散的制御におけるサブエリア分割手法の提案
• 多点型機能的電気刺激リハビリテーションシステムにおける刺激位置再現性を用いた高速な刺激パターン探索 [DOI]
• 機能的電気刺激における肘関節屈曲運動を誘発するための刺激波形探索 [DOI]
• ヘッドマウントディスプレイと水平作業台ディスプレイの作業支援比較
• 組立作業支援における水平作業台ディスプレイとプロジェクタを組合せた情報提示手法の提案
• 双方向通行の十字路における歩行者の混雑緩和の検討 ― 混雑度に応じた最適な交通ルールパラメータ
• 機能的電気刺激を用いた下肢の血流改善システムの構築
• 肘関節屈曲運動を補助するための機能的電気刺激における刺激波形パラメータ
• 小型物品搬送ロボット群を用いた卓上作業支援システムのための自己位置推定および補正機能
• 肘関節屈曲運動を補助するための機能的電気刺激における刺激波形パラメータ [DOI]
• 機能的電気刺激を用いた下肢の血流改善システムの構築 [DOI]
• 多点表面電気刺激における刺激電極パターンのクラスタリング
• 水平作業台ディスプレイを用いた組立作業支援システムにおける作業者の利き手情報に応じたマニュアル提示の提案
• 多点電極を用いた機能的電気刺激における目的手指姿勢を実現するための高速な刺激パターン探索
• 卓上作業支援システムにおける物品搬送トレイの並列動作計画
• 卓上作業支援システムにおける作業履歴に基づいた物品情報のグループ化 第2報: 使用時刻情報に基づく物品関連度重み付けの導入
• 混雑緩和を目的とした十字路群衆流の制御手法の検討
• 座面傾動椅子を用いた腰痛軽減システムにおける座面圧力分布を考慮した傾動動作
• Transfer Entropyを用いた下肢協調運動における協調性の定量的評価
• 混雑緩和のための群衆流の制御手法の検討
• フットペダル型運動トレーニングシステムのための表面電気刺激を利用した情報提示手法
• The cortical adaptation monitoring system for leg press machine with FES induced biofeedback
• 能動的座面傾動椅子を用いた腰痛軽減システムにおける作業に支障のない傾動速度の検討
• 運動トレーニングシステムのための表面電気刺激による情報提示手法の検討
• コミュニティ抽出手法を用いた物品情報のグループ化 第2報: 作業履歴からの頻度行列生成方法の改良
• 卓上作業支援システムにおける物品搬送トレイ群のための迅速な物品取り出し計画
• 卓上作業支援システムにおける物品自動片付け機能の提案
• 水平作業台ディスプレイを用いた組立作業支援システムにおける作業者の頭部位置・方向に応じた情報提示
• 後処理のある圧縮焼鈍し法を用いた時間枠制約付き非対称巡回セールスマン問題の解法 [DOI]
• 卓上作業支援システムのための視線情報を用いた到達把持運動の推定
• 人間の手先運動に基づくリーチング検出と把持対象物体の予測
• 2A1-B34 100時間ワークショップによる融合教育研究プラットフォームの開発 [Othres link] [DOI]
• 作業者支援型生産環境 "Attentive Workbench"
• ホロニック組立システムの開発（第2報）―Plug & Produce 機能の実装― [Othres link] [Othres link] [DOI]
• ホロニック組立システムの開発（第1報）―システムアーキテクチャと組立作業の実現―
• ホロンの概念を用いた柔軟なロボット群管理システム : 第7報 : システムの検証と柔軟性の評価
• ホロンの概念を用いた柔軟なロボット群管理システム 第5報:システムの実装とデモンストレーション
• ホロンの概念を用いた柔軟なロボット群管理システム 第6報:Plug & Produceコンセプトの実装

書籍等出版物

• オーグメンテッド・ヒューマン Augmented Human ― AIと人体科学の融合による人機一体、究極のIFが創る未来
• 人と共存するコンピュータ・ロボット学 ―実世界情報システム―

作品等

共同研究・競争的資金等の研究課題

• 多点機能的電気刺激による脳卒中片麻痺患者のセルフリハビリテーションシステム
• ユーザのリーチング動作に基づき物品の取出し・片付けを行う卓上作業支援システム
• 順序制約を有する複数作業の群ロボット系への割付法
• 状態行動地図の圧縮による戦略的行動と学習との調和
• 移動機構を持つ部品箱を用いた作業者支援型のセル生産システム

メディア報道

産業財産権

所属学協会

• 日本機械学会
• サービス学会
• IEEE
• 計測自動制御学会
• 日本ロボット学会
• 精密工学会

委員歴

担当経験のある科目

• メカトロニクス基礎実験II／知能機械工学基礎実験II
• 力学演習（Mエリア）
• メカトロニクス応用
• バーチャルリアリティ特論
• ソフトコンピューティング
• 知能機械工学基礎実験I/II
• 人間機械システム
• 専門実験B
• 工学基礎実験

社会貢献活動

学術貢献活動