学位

• 博士（情報理工学）(東京大学)

経歴

学歴

受賞

• 第22回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会（SI2021）優秀講演賞
• 計測自動制御学会システムインテグレーション部門研究奨励賞
• 日本機械学会賞（論文）
• 第21回システムインテグレーション部門講演会（SI2020）優秀講演賞
• 第10回ロボティクスシンポジア研究奨励賞
• 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2014優秀講演賞

その他

• 東京都スタートアップ創出支援事業に基づく「学内PoC・技術実証支援」
• 電気通信大学 新任教員研究支援
• 電気通信大学 研究活性化支援システム

論文

• 強化学習を用いたエアホッケーロボットの目標位置への打ち返し手法
• 折り畳み傘の開閉機構を活用したヒューマノイドの転倒時の衝撃緩和および復帰動作
• 袋付きマニピュレータを備えた小型移動ロボットによる複数物体および長尺物の片付け
• Fingertip Tactile Sensor for Detecting Rope Slip
• 形態変化する登攀ロボット [DOI] [Othres link]
• 見回りと体当たりを利用した開閉判断に基づく小型ロボットによる戸締りの確認と実行
• Origami manipulation by robot hand utilizing electroadhesion [DOI]
• 力覚・聴覚・手先位置の複合情報フィードバックに基づくドリルを扱うロボットにおける卵殻の切削タスク戦略
• Design and Development for Humanoid-Vehicle Transformer Platform with Plastic Resin Structure and Distributed Redundant Sensors [DOI] [Scopus] [Scopus]
• A transformable human-carrying wheel-leg mobility for daily use [DOI] [Scopus] [Scopus]
• Extended balance stabilization control for humanoid robot on rotational slope based on seesaw-inverted-pendulum model [DOI] [Othres link]
• Locomotion approach of bipedal robot utilizing passive wheel without swing leg based on stability margin maximization and fall prevention functions [DOI] [Othres link] [Othres link] [Scopus] [Scopus]
• Riding and speed governing for parallel two-wheeled scooter based on sequential online learning control by humanoid robot [DOI]
• Learning to Segment Generic Handheld Objects Using Class-Agnostic Deep Comparison and Segmentation Network [DOI] [Web of Scientce]
• ヒューマノイドにおける搭乗型機器の運転操作と適応行動
• 制御実行中にオンラインでPIDゲインをチューニングする学習制御に基づく等身大ヒューマノイドロボットの平行二輪電動スクーター上での調速行動 [J-GLOBAL] [CiNii Research (CiNii Articles)] [Othres link]
• 能動脚と受動脚の協調システムに基づく腱駆動ヒューマノイドによるペダリング操作の実現 [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [J-GLOBAL] [Othres link]
• 能動機能と受動機能の切替制御システムを備えたヒューマノイドの双腕双脚による三輪車操作行動 [DOI] [CiNii Research (CiNii Articles)] [CiNii Books] [J-GLOBAL] [Othres link]
• Development of Task-oriented High Power Field Robot Platform with Humanoid Upper Body and Mobile Wheeled Base [DBLP] [DOI] [Web of Scientce] [Othres link]
• Tricycle Manipulation Strategy for Humanoid Robot Based on Active and Passive Manipulators Control [DBLP] [DOI] [Web of Scientce] [Othres link]
• ヒューマノイドにおける三輪車操作の制御戦略構成法に基づく統合行動システムに関する研究
• Spine Balancing Strategy Using Muscle ZMP on Musculoskeletal Humanoid Kenshiro. [DOI] [DBLP] [Othres link]
• A Sensor-driver Integrated Muscle Module with High-tension Measurability and Flexibility for Tendon-driven Robots [DBLP] [DOI] [Web of Scientce] [Othres link]
• 4リンク3アクチュエータロボットのしゃがみ込み跳躍制御

その他業績

• 把持確認が可能なカラビナ型グリッパを有するネット登攀ロボット
• 区切り機構を有する袋付きマニピュレータによる複数物体の回収および仕分け
• ロボットアームを用いてカレーの具材を特定の比率で取り分ける手法の提案
• 小型階段清掃ロボットにおける踏板・蹴込板の全面拭き掃除とマニピュレータによる障害物除去
• 双腕ロボットによる卓上紐結びにおける隣接した紐の検出および解消操作
• 料理ロボットによる野菜の乱切りのための切断手法の提案
• 粘着性のあるロボットハンドによる積層された布の分離と把持
• マニピュレータの脱力を活用した登攀ロボットの休息動作
• ロボットによる団子の丸め動作
• 受け渡しにおけるロボットの動作の違いが重量感に与える影響の調査
• 電気接着を活用したロボットハンドによる折り紙操作の実現
• 折り畳み傘を活用したロボットの転倒時の衝撃緩和および復帰動作
• 水平面から鉛直なフェンス面への移行が可能な車輪付き登攀ロボット
• 袋付きマニピュレータを活用した長尺物および複数物体の回収・運搬
• 踏板・蹴込板の清掃を行う階段登攀型小型ロボット
• 強化学習を用いたエアホッケーロボットの目標位置への打ち返し手法の提案
• 食材切断のための食材把持方法の提案
• 3肢ロボットによるフェンス及び壁面の移動
• 紐結びにおける対称性をもつ繰り返し動作の教示手法の提案
• 双腕ロボットによる湾曲した野菜の切断
• 双腕ロボットによる衣服の裾部折り返し
• 見回りと体当たりを利用した開閉判断に基づく小型ロボットによる戸締りの確認と実行
• 紐の滑り状態の検出に向けた指先触覚センサのデータの分析
• エアホッケーのバンクショットのためのコース提示システム
• 後方の操縦者の位置に基づいた移動ロボットの操縦の実現
• 双腕ロボットによるハサミを用いた袋のスムーズな切断開梱作業
• 力覚・聴覚・手先位置の複合情報フィードバックに基づくドリルを扱うロボットにおける卵殻の切削タスク戦略
• ロボットが乗り物を操るために
• シーソー・倒立振子モデルに基づくヒューマノイドロボットの回転傾斜面における拡張型バランス安定化制御
• 低剛性の樹脂製ヒューマノイドにおける視覚に基づく重力補償行動の獲得
• 腰部軸を備えた用途適応三輪車型パーソナルモビリティロボットの開発
• 小型多種ロボット構成キットで利用可能な接合部組込み複合センサモジュールの開発
• 小型多種ロボット構成キットによる4輪走行トランスフォームヒューマノイドの設計と行動実現
• ヒューマノイドによる人の教示に基づく変形遷移可能な物体モデルの獲得とそれを用いた動作計画
• 安定余裕最大化と転倒防止機能に基づく二脚ロボットの受動車輪を活用した遊脚の存在しない移動法
• 倒立振子への状態遷移が可能な小型ヒューマノイドの転倒復帰機能を利用した目標角の自動設定
• 制御実行中にオンラインでPIDゲインをチューニングする学習制御に基づく等身大ヒューマノイドロボットの平行二輪電動スクーター上での調速行動 [J-GLOBAL] [Othres link]
• 移動台車型ヒューマノイドによる屋外環境での工具取得操作行動における環境と自己の陰影を考慮する認識行動 [J-GLOBAL] [Othres link]
• 能動機能と受動機能を備えた双腕双脚の制御に基づくヒューマノイドによる三輪車操作と座り補正動作の実現 [J-GLOBAL] [Othres link]
• 能動脚と受動脚の交互協調によるヒューマノイドのペダリング操作と走行の実現
• 反射的振る舞いに対する自動車衝突試験のための筋骨格ヒューマノイドによる運転と衝突反射行動の実現 [J-GLOBAL] [Othres link]
• 腱駆動足首の柔軟弾性特性を利用したヒューマノイドのペダリング適応動作の実現 [J-GLOBAL] [Othres link]

講演・口頭発表等

• 柔軟な電気接続を利用したロボットハンド用のセンサ開発とそれを用いたロボット制御
• 吸盤併用グリッパの開発と登攀ロボットへの応用

書籍等出版物

作品等

• 災害対応用ヒューマノイドロボットデモ実演
• Japan Virtual Robotics Challenge
• DARPA Robotics Challenge

共同研究・競争的資金等の研究課題

• 自己形態変化と周囲環境操作に着目したロボットの突破策の構造化と活動可能性の見極め
• 区切り機構を有する袋付きマニピュレータを活用した複数物体の分別・片付けロボットの開発
• 吸盤併用グリッパの構成検討に基づく登攀ロボットおよびマニピュレーションへの応用
• ロボットアームによる柔軟物の取り扱い研究
• 吸盤併用グリッパの構成検討に基づく登攀ロボットおよびマニピュレーションへの応用
• 多態推進操作機構を備えた環境適応移動作業ロボットにおける認識行動制御系の獲得
• 柔軟体取扱い作業の自動化に関する研究
• 不安定な搭乗型機器上でのヒューマノイドの拡張型バランス安定化と移動形態の可変構成
• 指先触覚センサに関する研究
• 日常空間活動（生活支援，セキュリティ）ロボットの新しい活用・構成法に関する研究
• 搭乗型機器を操作するヒューマノイドにおける作用反作用構造の統合認識と制御戦略獲得

メディア報道

• 「双腕ロボットによるハサミを用いた袋のスムーズな切断開梱作業」 https://robogaku.jp/news/2023/rsj2022_4f1.html(日本ロボット学会)
• 「エアホッケーのバンクショット、ゴール軌道をリアルタイム表示 電通大がシステム開発」 https://www.nikkan.co.jp/articles/view/00649405(日刊工業新聞)
• "Tricycle Manipulation Strategy for Humanoid Robot" https://spectrum.ieee.org/video-friday-iros-2016-part-1(IEEE Spectrum)

産業財産権

• 吸着グリッパおよび登攀ロボット
• センサモジュール、ロボットハンド、ロボットシステム

所属学協会

• 日本機械学会
• 計測自動制御学会
• 日本ロボット学会
• IEEE

委員歴

担当経験のある科目

• 基礎科学実験A2
• ユビキタスネットワーク
• GLTPラボワーク
• 情報領域演習第二
• GLTPラボワーク
• ユビキタスネットワーク
• 情報領域演習第二
• GLTPラボワーク
• ユビキタスネットワーク
• 情報領域演習第二
• 大学院技術英語
• ユビキタスネットワーク
• 機械工学少人数ゼミ
• エージェントシステム/創造情報学特論I
• 知能機械構成論/創造情報学特論II

社会貢献活動

• サイエンスカフェChofu 第34回「変形ロボットと多機能ロボット」

学術貢献活動

• 日本ロボット学会 学生編集委員（副とりまとめ）
• 日本ロボット学会 会誌編集委員
• 日本ロボット学会 学生編集委員（RSJ2024学生講演レポート担当）
• 第42回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024） 「3I2 ロボットハンド」セッション 座長・審査員
• 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024） 表彰審査員
• 第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023） 「1J4 モデリングと制御理論」セッション 座長・審査員
• 第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022） プログラム委員
• 第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022） 「3E1 ロボット制御」セッション 座長・審査員
• 第26回ロボティクスシンポジア 「1B ヒューマノイド・制御」セッション 座長